機能I/O
約3分
機能I/O
DI説明
| アイコン | 機能名 | 機能の説明 | トリガ方法 |
|---|---|---|---|
 | なし | なし | なし |
 | プログラム開始 | 開始プログラム DI がトリガされると、ロボットは現在開いているプログラムをプログラミング制御インターフェースで実行します。この DI は通常、停止したプログラムを再開するために使用されます。注意：プログラムインターフェースでプログラムを保存してから、この DI をトリガしてください。保存されていないプログラムがある場合、この DI がトリガされると、ロボットは最後に保存されたプログラムを実行します。 | 立ち上がり信号 |
 | プログラム一時停止 | 一時停止プログラム DI がトリガされると、ロボットは現在開いているプログラムをプログラミング制御インターフェースで一時停止します。プログラムは続行プログラム DI をトリガすることで再開できます。 | 立ち上がり信号 |
 | プログラム続行 | 続行プログラム DI がトリガされると、ロボットは現在開いているプログラムをプログラミング制御インターフェースで再開します。この DI は通常、一時停止したプログラムを再開するために使用されます。 | 立ち上がり信号 |
 | プログラム停止 | 停止プログラム DI がトリガされると、ロボットは現在開いているプログラムをプログラミング制御インターフェースで停止します。プログラムは開始プログラム DI をトリガすることで再開できます。 | 立ち上がり信号 |
 | 電源オン | 電源オン DI がトリガされると、ロボットの電源がオンになります。 | 立ち上がり信号 |
 | 電源オフ | 電源オフ DI がトリガされると、ロボットの電源がオフになります。 | 立ち上がり信号 |
 | ロボット有効化 | ロボット有効化 DI がトリガされると、ロボットが有効化されます。 | 立ち上がり信号 |
 | ロボット無効化 | ロボット無効化 DI がトリガされると、ロボットが無効化されます。 | 立ち上がり信号 |
 | 速度制限モード1 | 速度制限モード1 DI がトリガされると、ロボットは速度を遅くして、第一の速度制限モードに入ります。 | 低レベル信号 |
 | 保護停止 | 保護停止 DI がトリガされると、ロボットの動きが停止します。 | 低レベル信号 |
 | 初期位置に戻る | 初期位置に戻る DI がトリガされると、ロボットは 設定 - 安全設定 - ロボットの方向 インターフェースで設定された安全な姿勢位置に移動します。 | 立ち上がり信号 |
 | 速度制限モード2 | 速度制限モード2 DI がトリガされると、ロボットは速度を遅くして、第二の速度制限モードに入ります。 | 低レベル信号 |
 | 衝突クリア | 衝突クリア DI がトリガされると、ロボットの衝突警報が解除されます。 | 立ち上がり信号 |
 | ドラッグモード開始 | ドラッグモード開始 DI がトリガされると、ロボットはドラッグモードに入ります。 | 立ち上がり信号 |
 | ドラッグモード終了 | ドラッグモード終了 DI がトリガされると、ロボットはドラッグモードを終了します。 | 立ち上がり信号 |
注：
- 二倍倍率は一倍倍率より小さくなければなりません。
- 機能I/Oをトリガする際はエッジ信号（立ち上がりまたは立ち下がり信号）を検出します。ネットワーク通信の遅延が機能I/Oのトリガに影響を与えないように、エッジ信号前後のレベル信号は少なくとも500ms保持することをお勧めします。
DO説明
| アイコン | ロボットの状態 | 機能の説明 | 信号の状態 |
|---|---|---|---|
| なし | なし | なし |
 | 待機 | 待機状態は、ロボットがプログラムを実行していない状態です。 | 高レベル信号 |
| プログラム停止中 | プログラム停止中は、現在開いているプログラムが一時停止されている状態です。 | 高レベル信号 |
| プログラム実行中 | プログラム実行中は、ロボットがプログラミング制御インターフェースで現在開いているプログラムを実行している状態です。 | 高レベル信号 |
 | エラー | エラーは、ロボットが衝突警報をトリガした状態です。 | 高レベル信号 |
 | 電源オン | 電源オンは、ロボットが電源オンの状態にあることを示します。 | 高レベル信号 |
| 有効化 | 有効化は、ロボットが有効な状態にあることを示します。 | 高レベル信号 |
 | 移動中 | 移動中は、ロボットが移動している（プログラム実行中、手動操作中、二次開発コントロール中など）状態を示します。 | 高レベル信号 |
 | 停止中 | 停止中は、ロボットが停止している（プログラムが一時停止、プログラム未実行、プログラム終了、信号待機など）状態を示します。 | 高レベル信号 |
| 電源オン | 電源オンは、制御キャビネットが電源オンの状態にあることを示します。 | 高レベル信号 |
 | 緊急停止 | 緊急停止は、ロボットの動きが停止し、電源がオフで無効化されている状態を示します。 | 高レベル信号 |
| 速度制限モード1 | 速度制限モード1は、ロボットが第一の速度制限モードに入っている状態を示します。 | 高レベル信号 |
| 速度制限モード2 | 速度制限モード2は、ロボットが第二の速度制限モードに入っている状態を示します。 | 高レベル信号 |
| 保護停止 | 保護停止は、ロボットの動きが停止したことを示します。 | 高レベル信号 |
 | 初期位置 | 初期位置は、設定 - 安全設定 - ロボットの方向 インターフェースでユーザーが定義した安全な姿勢位置を示します。ロボットがこの位置にあるときに、この信号がトリガされます。 | 高レベル信号 |
| ドラッグモード | ドラッグモードは、ロボットがドラッグモードにある状態を示します。 | 高レベル信号 |
 | 衝突 | 衝突は、ロボットが衝突したことを示します。 | 高レベル信号 |