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设置

JAKA大约 69 分钟

设置

常用功能

用户可在 常用功能 界面点击 + 添加自己最常使用的相关设置。

具体操作如下所示：

  • 点击下列具体设置框右上角的红色 + ：
  • 此时已选择的具体设置框会陈列在空白区域中，可点击 - 删除已选内容。点击右上角 √ 确认并保存。
  • 保存后，用户在 常用功能 处直接点击相应设置框，即可跳转至相应界面进行操作。同时也可点击右上角图标以修改现有设置。

系统设置

初始设置

可在该界面设置机器人名称和时间。

在 机器人名称设置 中输入名称，但输入的内容不得包含除下划线外的特殊字符。点击 确认 以保存生效。

在 时间设置 中可设置系统时间。点击 确认 以保存生效。

如下图所示，用户可：

  • 直接在输入框中输入时间；
  • 在日历中选择时间；
  • 直接点击 此刻 设置当前时间。

网络设置

可在该界面选择机器人获取IP地址的方式，可选 自动获取IP地址 与 使用下面的IP地址 。

机器人出厂默认是自动获取IP地址。

若需将机器人的IP固定，即“使用下面的IP地址”，则需确保所有通过网络与机器人通讯的设备（包括调试设备）都与机器人处于同一子网下。

注：

  • 在固定机器人IP地址前，需使机器人处于 下电下使能 状态；
  • 在进行固定IP设置时，点击确认后，页面会提示网络配置重启。此时会断开连接。
  • 标准柜：
    • 控制柜底部网口：出厂默认设置为动态获取IP地址。需注意底部网口IP网段不能为10.5.5.x网段，如果配置为此网段，则会提示“此网段被禁用”。
  • MiniCab：
    • LAN2网口：出厂默认配置为动态获取IP地址。需注意底部网口IP网段不能为10.5.5.x网段，如果配置为此网段，则会提示“此网段被禁用”。

注：

对于CAB 2.1，自定义IP只用适用于底部网口设置。

对于MiniCab，自定义IP设置只适用于LAN2网口。

版本升级

用户可在该界面升级机器人的控制器、SCB和伺服版本。

点击 选择文件 后，已选择的文件会出现在界面中，此时 开始升级 会变成红色，点击以生效。

注：

正确升级顺序为：升级控制器→升级App→升级SCB→升级伺服。

如果只需升级其中一项，直接升级该项即可。

如果需升级其中几项，也需按照上述顺序升级。

  • 若只升级单项，则按照一般升级步骤操作：

    • 将升级包下载到设备本地；
    • 打开Coboπ连接机器人，确保机器人处于下电下使能状态；
    • 点击 选择文件 ，找到并上传升级包。升级包后缀为.tar.gz（升级包名称不可修改，必须保持原文件名）；
    • 升级控制器和伺服时，控制器会自动重启，重启完成、且手柄灯颜色变为蓝色后，表示升级完成；
    • 升级SCB时，会弹出升级进度窗口。升级完成后，控制器会关机，需长按手柄开关按钮3-5秒以重启控制柜。

  • 若升级包里包含控制器、SCB和伺服，则可以按照一键升级步骤操作：

    • 将升级包下载到设备本地；
    • 打开Coboπ连接机器人，确保机器人处于下电下使能状态；
    • 点击 选择文件 ，找到并上传一键升级包。升级包后缀为.jaka（升级包名称不可修改，必须保持原文件名）。
升级进度条显示
升级进度条显示
再次确认升级内容
再次确认升级内容

→ 升级成功后，系统自动重启，在重启后的界面重新登录即可。

注意：

升级版本前，请查看SCB版本及PSCB版本，若原始SCB版本在02_50版本以下，PSCB版本在02_00版本以下，请勿自行升级，联系JAKA技术人员帮助升级。

系统备份

系统备份包括 导入、导出配置文件 和 定时自动程序备份 。

导入、导出配置文件

配置文件为用户在使用机器人时，修改的用户配置参数，其中包括控制器、I/O名称、动态I/O、系统变量和安全区域。

  • 导出方式：选中需要导出的配置文件类型，点击“导出文件”，选择配置文件的保存路径，点击“确定”，完成导出。
  • 导入方式：点击“导入文件”，选择配置文件所在的路径，点击“确定”，完成导入。配置文件导入后，需手动重启控制柜使其生效。

注：

导入配置文件需注意保持控制器版本一致，不同版本的配置文件相互导入可能会导致控制器出现异常。

定时自动程序备份

开启定时自动程序备份后，每当程序修改后，Coboπ根据设定的自动备份时间开始计时，并在到达目标时间时自动保存当前该程序的备份程序。

文件名为：程序名称.保存时的系统时间

可在编程控制界面点击 文件 - 显示备份 以查看备份文件。

备份文件无法直接运行，打开备份文件后，应将其另存为新文件后再运行。

版本172

在版本172中，当导入配置文件后，会弹窗询问用户是否需要重启。

点击确认，则系统将自动重启。

用户管理

在该界面，管理员可以修改不同级别用户的登录密码。

默认密码为——

  • 管理员：jakazuadmin
  • 技术员：0000
  • 操作员：0
  • 高级操作员：s0

高级操作员多于操作员的权限有：

在编程界面里，高级操作员权限允许修改和示教指令列表中的位置变量、指令操作区中运动指令的点位、速度及加速度。

初次使用时请及时修改密码。

请妥善保管修改后的密码，如遗忘，请联系JAKA技术人员恢复密码。

恢复出厂设置

该功能为172版本功能

提示：

进行该项操作时，机器人需要处于下电下使能的状态。

在该界面，用户可自行选择想要恢复出厂设置的选项，也可点击左下方的 全选 按钮，还原列表中所有选项的设置。

选择好后，点击 确认，出现弹窗：

再次点击 确认 后，输入管理员密码：

输入密码后点击 确认，页面弹窗提示正在恢复。

随后机器人重启，重启后还原成功。

具体介绍如下：

系统参数

  • 系统设置：
    • 机器人名称：恢复为JKROBOT
    • 网络设置：恢复为自动获取IP地址
    • 附加程序：清除System_Addon之外的所有Add-on
    • 用户管理：恢复为默认用户名和密码
  • 操作设置：
    • TCP设置：TCP名称、参数均恢复为默认值
    • 负载设置：手动输入模式数据恢复为0，清除自动辨识结果
    • 用户坐标系设置：用户坐标系名称、参数均恢复为默认值
    • 安装设置：清除已设置的安装角度
  • 安全设置：
    • 关节限位：恢复当前机型本体的关节限位为默认值
    • 机器人姿态：恢复已设置的机器人姿态，包括出厂姿态、打开姿态、初始姿态、初始姿态误差及移动速度
    • 机器人限制：恢复所有跟机器人限制有关的设置为默认值
    • 安全区域：清除安全区域的所有设置
    • 工具姿态：清除工具姿态的所有设置
    • 专用安全I/O：清除安全IO的所有设置
  • 硬件与通讯：
    • Modbus参数设置：恢复Modbus TCP/IP，端口号为6502
    • 末端传感器：恢复跟末端传感器有关的所有设置为默认值
    • PROFINET设置：禁用PROFINET，清除PROFINET的设备参数
    • EtherNet/IP设置：禁用EtherNet/IP，清除EtherNet/IP的设备参数
    • 辅助硬件设置：所有相关设置均恢复为默认值

用户数据

  • 程序：
    • 删除所有程序
    • 删除所有程序路点数据
  • I/O：
    • 清除所有已设置的功能I/O
    • 清除所有已设置的功能I/O名称
    • 清除功能I/O的相关参数
    • 清除速度倍率配置
    • 清除扩展I/O配置
    • 删除已添加的扩展I/O
    • 恢复自动重连配置为默认值
    • 删除Modbus从站管理
  • 系统变量：删除所有系统变量
  • 轨迹记录：删除所有轨迹记录文件
  • 默认程序：恢复“默认程序”界面的所有配置

系统记录

  • 日志：清空“日志”界面的内容
  • 故障诊断：删除所有诊断文件夹及诊断文件

操作设置

在使用机器人时有多种坐标系可选择，包括世界坐标系、末端法兰坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

其中，世界坐标系和末端法兰坐标系为默认坐标系，工具坐标系和用户坐标系为用户自定义坐标系。

以上坐标系均采用右手定则，如下图所示：

TCP设置

工具坐标系是以工具中心点（TCP = Tool Center Point）为原点所建立的坐标系，它表示机器人工具的点位，需要人工进行标定。在JAKA Coboπ的语境中，TCP表示工具坐标系。当更换了机器人工具时，需要重新标定工具坐标系。

机器人末端位置即为机器人末端中心点在当前用户坐标系下的笛卡尔坐标，机器人末端姿态即为工具坐标系在当前用户坐标系下的姿态，采用RPY方式表示，即界面中显示的 RX RY RZ。

末端法兰坐标系为机器人默认工具坐标系。它以机器人末端法兰中心为坐标系原点，法兰端面向Z轴正方向，法兰中心与TIO连线方向为Y轴负方向，根据右手坐标系定则规定X轴正方向。

如下图所示：

Zu/C/Pro系列
Zu/C/Pro系列
MiniCobo
MiniCobo

由于法兰坐标系参数不可修改，在对机器人精度要求较高的工作中，一般将TCP设置在机器人末端执行器的末端，如夹爪的末端中心位置、吸盘的中心位置等。

JAKA Coboπ支持设置15个可编辑参数的TCP。

用户可根据自己的需求，选择三种方式中的任意一种来设置。

输入设置

直接将数据填入对应框内即可设置。标定完成后可看到标定结果及误差。

四点设置

确定空间内一固定点，控制机器人以四个不同姿态使TCP到达此固定点，即可通过四点设置计算出期望的工具坐标系相对法兰坐标系的位姿偏置。

点击 位置点 框内任意一位置，页面自动跳转出手动操作页面。用户可在该页面控制机器人运动来设置四个点位，也可直接示教机器人的方式来设置四个点位。

设置步骤为：

  1. 在机器人可到达的范围内，找一个固定的参考点，比如一个尖锥的顶点。
  2. 点击 位置点_1，操作机器人，使执行器的末端到达参考点位置，点击确定。
  3. 点击 位置点_2，操作机器人，使执行器的末端以不同于位置点_1的关节角度到达参考点位置，点击确定。
  4. 点击 位置点_3，操作机器人，使执行器的末端以不同于位置点_1、位置点_2的关节角度到达参考点位置，点击确定。
  5. 点击 位置点_4，操作机器人，使执行器的末端以不同于位置点_1、位置点_2、位置点_3的关节角度到达参考点位置，点击确定。
  6. 点击 标定，即可得到期望的工具坐标系的参数。
  7. 标定完成后可看到标定结果及误差。

可点击 ？，参考示意动画：

六点设置

在四点设置操作的基础上，额外指定两个位置点确定TCP坐标轴方向，完成TCP位置与姿态的参数自动计算，从而自动计算出期望的工具坐标系的参数。

六点设置常用于机器人末端工具轴线与机器人末端法兰不垂直或不平行的情况，通过六点设置能够使工具坐标系Z轴与机器人末端轴线保持一致。

页面点击方式同上，具体设置步骤详见下：

  1. 在机器人可到达的范围内，找一个固定的参考点，比如一个尖锥的顶点。
  2. 点击 位置点_1，操作机器人，使执行器的末端到达参考点位置，点击确定。
  3. 点击 位置点_2，操作机器人，使执行器的末端以不同于位置点_1的角度到达参考点位置，点击确定。
  4. 点击 位置点_3，操作机器人，使执行器的末端以不同于位置点_1、位置点_2的角度到达参考点位置，点击确定。
  5. 点击 位置点_4，操作机器人，使执行器的末端以不同于位置点_1、位置点_2、位置点_3的角度到达参考点位置，点击确定。位置点_4为期望工具坐标系的原点。
  6. 点击 位置点_5，操作机器人，保持位置点_4位姿不变，并从位置点_4开始，沿着期望的工具坐标系Z轴正方向运动一段距离得到位置点_5，点击确定。
  7. 点击 位置点_6，操作机器人，保持位置点_5位姿不变，并从位置点_5开始，在期望的XOZ平面内运动一段距离得到位置点_6，点击确定。
  8. 点击 确定，即可得到期望的工具坐标系的参数。上述位置点_4与位置点_5的连线方向即为期望的工具坐标系Z轴正方向。
  9. 标定完成后可看到标定结果及误差。

同样可点击 ？，参考示意动画。

负载设置

负载指机器人末端挂载的所有物体的质量和质心位置。

正确设置负载，可以使控制器正确计算机器人的实际工作情况。

当负载设置正确，机器人末端法兰朝下时，在按住机器人末端按钮进入拖拽模式后，机器人末端能够保持稳定、不发生漂移。

注意：

请正确设置负载，若实际负载与所设置负载不同，则可能导致控制器误报碰撞、机器人停止甚至损坏。

用户可在此界面设置当前系统全局使用的负载。

如果打开了负载偏差检测，则：

提示

提示阈值：此处可设置的值上限为机型额定最大负载。设置好后，每次上使能时，系统都会对机器人进行负载偏差检测。当实际负载的偏差 ≥ 所设置的提示阈值时，界面顶部会出现异常提示。

限制拖拽阈值：此处可设置的值上限为机型额定最大负载。设置好后，每次进入拖拽模式时，系统会对机器人进行负载偏差检测。当偏差 ≥ 所设置的限制拖拽阈值时，无法进入拖拽模式。

手动输入模式

如下图所示，用户根据计算或测量得到精确的负载信息，将负载的质量、质心位置正确填入对应的框中，点击确定即可完成设置。

注：

质心位置是相对于机器人末端法兰中心而言的，质心位置的X、Y、Z也是在法兰坐标系的空间值。推荐通过三维设计软件计算以提高精确度。

自动辨识模式

自动辨识模式是通过依靠机器人带载与不带载两个状态下3、4、5、6轴运动的关节轴来计算末端负载的质量与质心，步骤如下：

  • 机器人需要分别在带载和空载两种状态下运行相同的轨迹来进行辨识。一般情况下，首先选择 带载 。

  • 机器人装上负载，将机器人先运动到（0°,90°,0°,0°,180°,0°）并保持竖直状态。该姿态为辨识过程中的基准位姿。

  • 设置 轨迹一：

    • 点击 设置开始点 ，进入手动操作界面设置点位。
      • 轨迹一的初始点位需要满足以下限制条件：2关节为90°；3关节为0°；4关节在（-60°,60°）范围内；5关节为180°；6关节的关节角度值与4关节保持一致。若不满足其中任意一项，Coboπ将飘窗提示。
      • 设置完成后，点击 确定 。
    • 点击 设置结束点 ，进入手动操作界面设置点位。
      • 结束点的限制条件与开始点一致，但需要保证4关节初始点与结束点的角度差值在10°以上。
      • 设置完成后，点击 确定 。

  • 测试 轨迹一：

    • 长按 设置开始点 回到初始点。
    • 长按 试点运行 ，使机器人从初始点运动到结束点，以确保轨迹不存在干涉。

  • 辨识 轨迹一：

    • 点击 开始辨识 。
    • 在轨迹运行结束后，此按钮显示为“辨识完成”。

  • 设置 轨迹二：

    • 点击 设置开始点 ，进入手动操作界面设置点位。
      • 轨迹二的初始点位需要满足以下限制条件：2关节为90°；3关节为0°；4关节在（-60°,60°）范围内；5关节为180°；6关节的关节角度值比4关节的关节角度值大90°。若不满足其中任意一项，Coboπ将飘窗提示。
      • 设置完成后，点击 确定 。
    • 点击 设置结束点 ，进入手动操作界面设置点位。
      • 结束点的限制条件与开始点一致，但需要保证4关节初始点与结束点的角度差值在10°以上。
      • 设置完成后，点击 确定 。

  • 测试 轨迹二：

    • 长按 设置开始点 回到初始点。
    • 长按 试点运行 ，使机器人从初始点运动到结束点，以确保轨迹不存在干涉。

  • 辨识 轨迹二：

    • 点击 开始辨识 。
    • 在轨迹运行结束后，此按钮显示为“辨识完成”。

  • 设置 轨迹三：

    • 点击 设置开始点 ，进入手动操作界面设置点位。
      • 轨迹三的初始点位需要满足以下限制条件：2关节为90°；3关节为0°；4关节为0°；5关节在（170°,180°）范围内。若不满足其中任意一项，Coboπ将飘窗提示。
      • 设置完成后，点击 确定 。
    • 点击 设置结束点 ，进入手动操作界面设置点位。
      • 轨迹三的结束点位需要满足以下限制条件：2关节为90°；3关节为0°；4关节为0°；5关节在（180°,190°）范围内，且最好与5关节初始角度值之和为360°；6关节的关节角度值与初始点6关节角度值一致。若不满足其中任意一项，Coboπ将飘窗提示。
      • 设置完成后，点击 确定 。

  • 测试 轨迹三：

    • 长按 设置开始点 回到初始点。
    • 长按 试点运行 ，使机器人从初始点运动到结束点，以确保轨迹不存在干涉。

  • 辨识 轨迹三：

    • 点击 开始辨识 。
    • 在轨迹运行结束后，此按钮显示为“辨识完成”。

  • 确认三条轨迹均已辨识完成后，拆下负载，点击 空载 ，切换至空载运行。空载运行不需要重新设置轨迹，依次完成三条轨迹的辨识即可。

  • 带载和空载辨识均完成后，点击“获取辨识结果”，系统会弹窗提示辨识结果。

版本172-S系列功能

S系列机器人内部搭载了负载重力补偿算法，保证外力检测的准确性。因此，在使用力控功能前，需要正确设置机器人的负载。

  • 手动输入模式: 在相应位置填入负载的质量、质心位置即可。（质心位置是相对于机器人末端法兰中心而言的，质心位置的X、Y、Z也是在法兰坐标系的空间值。推荐通过三维设计软件进行计算，以提高精确度。）

  • 自动辨识模式：

    • 点击 设置开始点 进入手动操作界面，将机器人运动到合适的位置（务必确保机器人末端附近有足够的净空空间，4，5，6三个关节运动时不会发生碰撞或者线缆拉扯），点击 确认 退出，此位置将会保存在负载设置界面上。
    • 点击 设置结束位置 进入手动界面，按照提示，依次旋转4、5、6关节，运动范围在初始位置的±90°之内（在保证机器人运动不发生碰撞或线缆拉扯的情况下，运动范围越大，辨识结果越准确），设置完成后，点击 确认 退出。
    • 长按 运动至开始位置 使机器人回到初始位置，长按 试点运行 ，确认辨识轨迹安全。
    • 长按 运动至开始位置 回到初始位置，点击 开始辨识 ，等待约1-3分钟，页面会显示辨识结果，结果无误点击确认，Coboπ将自动对负载数据进行更新。

    警告：

    请务必人工确认辨识结果是否合理，请勿依赖于自动辨识。特别是在负载质量很轻，或负载处存在较长的线缆延伸的情况下，自动负载辨识的结果可能非常不准确，建议手动输入正确的负载。

用户坐标系

用户坐标系是建立在工件上的坐标系，可直接输入数值；也可通过人工示教点位后，机器人根据所示教的点位信息计算出坐标系。

工件位置发生改变时，需要重新标定用户坐标系。

世界坐标系是默认的用户坐标系，其参数不可修改。它以机器人的底座中心为原点，在正装情况下，底座垂直指向机器人本体的方向为Z轴正方向，底座中心与重载线的接口连线方向为X轴正方向，根据右手坐标系定则规定Y轴正方向，如下图所示：

Zu/C/Pro
Zu/C/Pro
MiniCobo
MiniCobo

JAKA Coboπ支持设置15个可编辑参数的用户坐标系。

用户可根据自己的需求，选择两种方式中的任意一种来设置。

输入设置

用户将数据填入对应的数据框中，点击确定，完成用户坐标系参数编辑，可看到标定结果。

三点设置

用户示教三个位置点，机器人根据这三个点自动计算出期望的用户坐标系X、Y、Z方向上的参数。

点击 位置点 框内任意一位置，页面自动跳转出手动操作页面。用户可在该页面控制机器人运动来设置三个点位，也可直接示教机器人的方式来设置三个点位。

位置点_1 此时设置的用户坐标系的原点。

位置点_2 此时设置的用户坐标系X轴正方向上的任意一点。

位置点_3 此时设置的用户坐标系XOY平面第一象限上的任意一点。

设置三个位置点时所选的坐标系应该保持一致。

设置完成后，可看到标定结果。

可点击 ？，参考示意图：

安装设置

节卡机器人支持任意角度安装。

安装完成后，需要在该界面录入机器人实际的安装姿态，以确保运行过程中的安全，具体步骤如下：

在 安装设置 选择机器人实际的安装姿态。

选择好后，在 X方向 和 Z方向 处调整机器人模型，使其与实际机器人的姿态一致。

故障诊断

当机器人发生故障时，控制器会自动把故障相关的信息保存为一个压缩文件，并以当时的系统时间命名。这些压缩文件会显示在故障诊断界面。

用户也可根据需要，自行点击 诊断 来导出故障文件，分析机器人运动状态。

处于诊断状态时，再次点击 诊断 可延长诊断时间。

可点击按钮对故障文件进行相应操作。

安全设置

注意：

为了确保安全，在进行重要安全参数设定与重要用户数据设定时需要输入管理员密码进行二次确认。

关节限位

用户可在此界面设置每个关节的软限位角度、速度限制和误差报警阈值。

可点击按钮进行相应操作。

注：

  • 关节正限位 关节负限位 关节速度限制 的范围为界面上的默认值，用户只可在该范围内调整数值。
  • 误差报警阈值 指机器人运动偏移误差大于报警阈值（默认值为80%）时，机器人会报警提示。
  • 重置 指恢复默认值。
版本172

在版本172中，若此处的关节限位非默认值，则右边的重置按钮会显示为红色：

机器人姿态

用户可在此界面设置机器人的 出厂姿态 打开姿态 安全姿态，点击右侧图标可跳转出操作页面进行设置。

用户也可在机器人处于任意其他姿态时，进入此页面，点击 出厂姿态 打开姿态 安全姿态 下面的 移动至目标点，使机器人运动成相应姿态。

出厂姿态：机器人的箱装姿态。

打开姿态：零位姿态，用于关节机械零位校准。

安全姿态：用户可编辑，并且可以将一个安全姿态设置为初始姿态，按手柄上的Home按钮即可到达此姿态。当机器人到达初始姿态时，可触发功能I/O的“初始位置”。

安全姿态误差：用户可设置，范围为0.001~3。当所有关节角度与安全姿态相应关节角度的设置差别在该误差范围内时，绑定了安全位置功能的DO将被触发。

速度：可在此调节机器人移动至目标点时的运动速度。

运动限制

碰撞设置

快速设置

用户可在此设置机器人的碰撞防护灵敏度。

碰撞防护灵敏度越高，机器人在运动时越不容易报碰撞。

自定义

用户可在此调整具体选项的数值来设置碰撞防护灵敏度。

力限制 指机器人与外界环境接触时，发出碰撞报警所需的力。百分比越高，机器人停止所需的力越大。

动量限制 TCP速度限制 功率限制 停止时间 停止距离 影响机器人的速度，设置值越小，机器人运行速度越慢。

碰撞处理设置

用户可在此界面设置碰撞发生后机器人反弹的角度，范围为0~3°。若设置为0°，则发生碰撞后不反弹。

机器人在程序运行时，若检测到轻微碰撞（关节角度反馈位置与指令位置偏差1°左右），则机器人停止运动、终止程序；若发生严重碰撞（关节角度反馈位置与指令位置偏3.6°左右及以上），则机器人停止运动、下使能。

机器人在手动模式下，若发生碰撞，无论是否有设置反弹角度，均不会反弹。且如果外力持续作用，在一定范围内可推动机器人。

缩减模式设置

用户可在此界面设置机器人在缩减模式下的各项限制值。

可直接拖动滑块设置，也可输入数值设置。设置值的默认最大范围为当前连接机型的最大值。

点击 确定 生效后，界面会提示“安全校验参数发生变化”。

拖拽限速

用户可在此界面设置机器人TCP拖拽速度，限制范围为50~1500 mm/s。

此速度仅影响拖拽机器人时的TCP速度。

当超出拖拽速度限制后，机器人停止运动、保持使能状态、退出拖拽模式。

安全区域

版本171

用户可以在此界面设置安全区域，限制机器人末端或肘部（关节3）的运动范围，以避免机器人在运行过程中和其他物体发生碰撞。

开机启用 运行启用：

安全区域的启用方式。

开机启用指机器人上电完成后，安全区域就开始生效；

运行启用指只在机器人运行程序时启用安全区域，在拖拽、手动操作、SDK控制机器人运动等状态下，安全区域不生效。

肘部限制：

打开此开关后，设置的安全平面将对机器人的肘部（即关节3所在的区域）生效，生效范围为包裹肘部的球体。

安全模式：

指机器人到达或超出安全平面后，机器人将被触发的状态。

  • 停止：触发安全平面后，机器人停止运动、终止程序、下使能。在安全区域内可重新使能。
  • 保护性停止：触发安全平面后，机器人减速至停止、程序暂停、页面弹窗显示“安全平面保护性停止”，点击确定后，机器人退出保护性停止、穿过安全平面、继续运动。机器人再次触发安全平面时，再次执行保护性停止。除点击确定外，也可触发安全DI中的“保护性停止复位输入”使机器人退出保护性停止、穿过安全平面、继续运动。
  • 缩减模式：触发安全平面后，机器人进入缩减模式（TCP速度≤250 mm/s），界面弹窗提示“机器人进入缩减模式”，点击确定，机器人仍处于缩减模式，待返回安全平面内后才退出缩减模式。

设置安全平面

一共可设置六个不同的安全平面，每个安全平面无限延伸，具体设置方法如下：

  1. 点击 +，进入设置页面；
  2. 可在 平面名称 处修改名称；
  3. 依次点击 平面点1、2、3 右侧的图标，跳转进手动操作界面，设置三个平面点的位置。控制器会根据这三个点计算出安全平面的位置，并显示在三维模型区中；
  4. 点击 安全面点 右侧的图标，跳转进手动操作界面。用户可将安全平面的任意一侧定为安全侧，然后将机器人运动至该侧内，点击确定。末端原点所在的那一侧就是安全侧。
  5. 在 安全距离 设置机器人末端到安全平面间的距离，单位为 mm。当机器人末端到安全平面的实际距离小于该值时，触发安全平面，机器人改变运动状态；
  6. 打开 是否启用 开关。

注：

切换机型或坐标系后，已经设置好的安全平面位置不变。

工具姿态

用户可在此界面设置工具姿态，划出一个圆锥体范围，将机器人末端工具限制在此范围内运动，以避免末端工具与机器人本体或外界环境发生干涉。

圆锥体示意图如下：

  • A：末端工具
  • B：选择坐标系的原点
  • C：工具方向偏移角度，X轴偏移
  • D：安全距离
  • E：限制范围
版本172

版本172可视化了用户设置完成的圆锥体，即下图中的蓝色圆锥体，以便用户能直观了解生效的限制范围。

开机启用 运行启用：

开机启用指机器人上电完成后，工具姿态限制就开始生效；

运行启用指只在机器人运行程序时启用工具姿态限制，在拖拽、手动操作模式下，工具姿态限制不生效。

坐标系选择：

用于确定末端工具和圆锥的顶点位置，坐标系原点即二者的顶点。

可选世界坐标和末端法兰中心。

工具方向：

用于确定末端工具的方向。

基于所选坐标系在X轴或Z轴的偏移角度。

安全距离：

末端工具与所设工具边界之间的距离，范围为0~所设置的值。当二者之间距离小于安全距离时，弹窗提示“即将超出姿态安全限制”；当末端工具到达工具边界时，机器人停止并下使能，弹窗提示“超过姿态限制保护性停止”。

限制方向：

用于确定工具边界的位置、大小。

  • 设置方式一：直接输入RX、RY、RZ角度。
  • 设置方式二：点击 设置 图标，跳转进工具限制界面，再次点击该界面的设置图标，跳转进手动操作页面，确定点1、点2、点3的位置。确定好后，控制器会根据这三个点的位置计算出 X Y Z 的值。

限制范围：

为圆锥中心线与圆锥边界夹角，可填值的范围为5~180°。

注：

当机器人运动时，圆锥体仅根据机器人运动方向在世界坐标系下做平移运动。

专用安全I/O

用户可在此界面对控制柜面板实体I/O绑定安全信号，将控制柜I/O设置为专用安全I/O信号，以控制机器人安全动作和监控机器人安全状态。此专用安全I/O信号为双回路信号。

标准柜共有八路可复用安全I/O。所有安全DI可配置功能相同，所有安全DO可配置功能相同，具体功能描述详见下表：

名称功能描述
I/O类型
此输入为低电平时，机器人执行紧急停止。输入
此输入为低电平时，机器人执行保护性停止。输入
输入信号由低变高时，执行保护性停止复位。输入
此输入为低电平时，机器人进入缩减模式。输入
该输入需搭配三位置开关使用，1、3位置低电平时，机器人执行三位置使能限制，2位置高电平时，取消三位置使能限制。输入
使能状态下，输入上升沿信号时，设置关闭机器人碰撞检测。输入
使能状态下，输入上升沿信号时，设置机器人运动限制参数碰撞等级为LV1，数值越小则灵敏度越高。当多级同时触发时，优先更严格的等级。输入
使能状态下，输入上升沿信号时，设置机器人运动限制参数碰撞等级为LV2，数值越小则灵敏度越高。当多级同时触发时，优先更严格的等级。输入
使能状态下，输入上升沿信号时，设置机器人运动限制参数碰撞等级为LV3，数值越小则灵敏度越高。当多级同时触发时，优先更严格的等级。输入
使能状态下，输入上升沿信号时，设置机器人运动限制参数碰撞等级为LV4，数值越小则灵敏度越高。当多级同时触发时，优先更严格的等级。输入
使能状态下，输入上升沿信号时，设置机器人运动限制参数碰撞等级为LV5，数值越小则灵敏度越高。当多级同时触发时，优先更严格的等级。输入
使能状态下，输入上升沿信号时，设置机器人运动限制参数碰撞等级为最低限制。输入
手柄急停被按下时，输出为低。输出
系统处于急停状态时，输出为低。输出
系统处于保护性停止状态时，输出为低。输出
机器人在运动中时，输出为低。输出
机器人因为紧急停止或保护性停止导致停止或正在停止时，输出为高。输出
机器人处于缩减模式时，输出为低。输出
机器人不处于缩减模式时，输出为低。输出
碰撞检测已关闭时，输出低电平。输出状态仅在上使能后实时更新。输出
当前机器人运动限制参数碰撞等级为LV1时，输出低电平。输出状态仅在上使能后实时更新。输出
当前机器人运动限制参数碰撞等级为LV2时，输出低电平。输出状态仅在上使能后实时更新。输出
当前机器人运动限制参数碰撞等级为LV3时，输出低电平。输出状态仅在上使能后实时更新。输出
当前机器人运动限制参数碰撞等级为LV4时，输出低电平。输出状态仅在上使能后实时更新。输出
当前机器人运动限制参数碰撞等级为LV5时，输出低电平。输出状态仅在上使能后实时更新。输出
当前机器人运动限制参数碰撞等级为极低时，输出低电平。输出状态仅在上使能后实时更新。输出

输入（DI）信号的安全冗余：

安全数字输入信号八个通道均为冗余的等效输入信号。

如果安全信号（以DI1和DI9为例）其中一路处于低电平时，安全功能被激活（t1）。用于激活安全功能的信号必须是稳定的，否则会导致机器停止，需要重新启动。

安全功能关闭后会退出安全状态，需要DI1和DI9在信号容差时间内皆由低电平变为高电平（上升沿）。如果DI1和DI9的信号出现差异，且存在差异时间超过容差时间1s（如上图t2-t1或t4-t3时间超过1s），则SCB判定安全DI出现故障，执行安全DI故障回退功能。

在修复后对机器人本体重新上电才能消除安全DI故障。如果故障未被清除则禁止上电。

安全DI故障回退功能：

  1. 机器人受控，减速至停止，停止后机器人本体下电，程序暂停。
  2. 将出现故障的两路DI进行故障处理，使用低电平信号代替端口的实际输入信号。这个故障状态一直持续到用户下一次上电并且检查确认故障已经被清除后。
  3. 界面提示安全DI出现故障，故障修复后需要重新启动机器人才能退出故障状态。

程序设置

默认程序

可在此界面将已有的程序设置为默认程序，设置好之后，可配合下列三个选项实现相应功能。

开机加载默认程序

打开此开关，机器人上使能后会加载设置的默认程序。

注意：

  • 若设置了默认程序，打开了 开机加载默认程序，且触发了自动运行程序的信号（如打开了 使能机器人时，机器人自动运行程序 ），则Coboπ才会运行默认程序。

  • 若设置了默认程序，打开了 开机加载默认程序，但没有触发自动运行程序信号，则Coboπ不运行程序。

  • 若设置了默认程序，未打开 开机加载默认程序，但触发了自动运行程序信号，则Coboπ弹窗提示报错。

  • 若未设置默认程序，打开了 开机加载默认程序，且触发了自动运行程序信号，则Coboπ弹窗提示报错。

  • 若设置了默认程序，打开了 开机加载默认程序，且触发了自动运行程序信号，同时打开了一个非默认程序，则运行默认程序。

    同时控制器后台会检测当前打开的程序是否存在未保存的改动，如果存在，编程界面为灰色、显示当前打开的程序，同时弹窗提示“当前界面程序未保存，请在停止程序后确认”；

    若改动都已保存，则会直接跳转至默认程序。

打开本体电源时，机器人自动上使能

打开此开关，机器人上电后会自动上使能。

使能机器人时，机器人自动运行程序

打开此开关，机器人上使能后会自动运行设置的默认程序或当前打开的程序。

若未设置默认程序，则运行当前打开的程序；

若设置了默认程序，且打开开机加载默认程序开关，则运行默认程序。

轨迹记录

在该界面，用户可通过拖拽、手动操作等方式，让控制器记录机器人所走的轨迹，并生成轨迹文件。

也可在机器人运行程序时记录当前轨迹。

在编程时，可使用轨迹记录指令调用已记录的轨迹文件。

  • 点击 设置，跳出轨迹运动编辑界面。

注：

当轨迹位置或姿态变化小于设置的位置或姿态的精度×10时，无法生成轨迹。

因此，当轨迹的运动距离较短时，建议提高位置和姿态的精度至0.1。

  • 点击 新增，跳出确认界面，点击 确认。

此时页面会提示轨迹正在记录中。

  • 通过拖拽模式或手动操作让机器人做期望的动作。

  • 完成动作示教后，点击顶部导航栏中的S型轨迹记录按钮，停止记录，界面生成轨迹文件。

  • 点击各图标进行相应操作。

注：

  • 最多可同时导入/导出5条轨迹记录。
  • 可在编程控制界面调用轨迹记录指令，进行轨迹复现。
  • 轨迹复现功能仅记录路径信息，不记录轨迹速度信息。
  • 静止状态不重复记录点位。
  • 若不手动停止记录，则轨迹采样记满100000行采样点后将自动结束轨迹记录，并生成轨迹文件。

系统变量

该界面可创建用于所有程序使用的系统变量。

系统变量独立储存在控制器中，只能为数字类型的变量（范围：-65535~65535），且可以在任意一个程序中被调用和修改。

变量值不会因程序启动、程序终止、机器人是否上电、控制柜关机而变化和重置。

点击 新增，进入变量编辑界面。

编辑完成后，新增好的变量会展示在界面中。

可点击右侧图标进行相应操作。

注：

系统变量最多可储存100个。

也可在编程控制界面中的变量指令栏中新建系统变量。

倍率配置

倍率配置用于调整机器人运行程序时的运动速度，配置方法如下图所示：

注意：

二级倍率配置值应小于一级倍率配置值。

注：

在此界面设置完成后，需在 I/O面板 中，将DI配置成一级倍率模式或二级倍率模式以触发倍率功能。

若既配置了一级倍率，又配置了二级倍率，则优先执行二级倍率。

倍率设置仅在机器人运行程序时生效，在拖拽与JOG模式中不生效。

设置成功且生效后，在运行程序时，机器人将以设置好的倍率值为速度运动。

例如，将一级倍率设置为81%，则编程界面的速度显示为81%，机器人将以此速度运动。

硬件与通讯

Modbus设置

Coboπ支持Modbus RTU 和Modbus TCP/IP通讯方式，此时机器人作从站。

注意：

设置时，请确保机器人处于下电下使能状态。

注：

机器人作主站时的配置也可在此页面进行，具体操作方式请参考：机器人做主站。

Modbus RTU

注意：

此功能需定制。

  • 若使用标准柜，需连接控制柜前面板RS485接口；
  • 若使用MiniCab，需连接控制柜前面板PIN19和PIN20 I/O接口。接口位置和接线方式参考硬件用户手册。
  • 在 Modbus设置 中选择 主站管理 - CAB-RTU ， 点击编辑图标后会跳转出具体操作页面，输入从站节点号，选择 波特率、数据位长度、停止位长度、校验方式 ，点击 确认。
  • 设置成功后，请关闭控制柜后再重启、重新连接机器人，以使设置生效。
  • 与主站建立连接后，需根据Modbus地址表中寄存器地址与功能码编写程序读取机器人状态或控制机器人I/O信号，同时可在 I/O面板-Modbus 处查看。

Modbus TCP/IP

  • 若使用标准柜，需连接控制柜底部网口；
  • 若使用MiniCab，需连接LAN2网口。网口位置参考硬件用户手册。
  • 在 Modbus设置 中选择 主站管理- CAB-TCP ，点击编辑图标后会跳转出具体的操作页面，在 端口 处输入端口号（范围0-65535，默认端口号为6502），点击 确认。

注意：

请不要使用常用的服务端口，如8080、80等。

  • 设置成功后，请关闭控制柜后再重启、重新连接机器人，以使设置生效。
  • 与主站建立连接后，需根据Modbus地址表中寄存器地址与功能码编写程序读取机器人状态或控制机器人I/O信号，同时可在 I/O面板-Modbus 处查看。

力控配置

若使用了JAKA力控产品，可在此界面进行设置。

具体操作详见JAKA力控产品使用手册。

注意

最大力限制在手动拖拽模式下不生效。

版本172-S系列

  • 传感器配置

    • 传感器状态：用于显示和控制传感器状态，机器人上电后传感器自动开启。当开关为开时，传感器处于正常运行状态，此时点击开关可以手动关闭传感器；当开关为关时，传感器处于关闭状态，此时点击开关可以手动打开传感器；当开关显示为“编辑”时，表示系统正在后台尝试自动启动传感器，此过程一般出现在机器人上电过程中，或传感器因意外情况断联后，自动启动过程大约需要4-6秒，在此期间，开关不可点击，请耐心等待传感器重新启动。如果自动启动失败，可以尝试手动打开传感器，或将机器人下电后重新上电。若仍无法成功打开传感器，请联系JAKA技术人员排查，请勿擅自拆装、检修。
    • 传感器校零：点击图标即可校零传感器。校零传感器时，应保证机器人末端与外部环境无接触力，且机器人未进入工具拖拽模式或恒力柔顺模式。建议每次使用传感器前校零传感器，以保证测量精度。也可以在传感器力值显示界面校零传感器。

    注意：

    受出厂偏置、温度等因素影响，即使传感器实际未受到外力，其读数也可能不为0，即传感器的零点可能出现偏移，偏移量在20N或2Nm以内均为正常现象，不代表传感器品质出现问题，对传感器校零后即可正常使用。若在传感器未受到外力且机器人法兰未安装任何物品的情况下，其原始读数超过20N或2Nm，请联系JAKA技术人员检查。

    警告：

    1. 传感器校零需要约1秒的时间，在此期间，除末端工具自身重力外，末端法兰黑色胶圈以下的部分不可受到任何其他外力（包括但不限于碰撞、挤压、触摸），否则会引起传感器补偿误差，造成机器人不受控运动，导致器械损毁或人员受伤！

    2. 设备安装完成后，或机器人再次启动后，或从故障中恢复后，或传感器长时间通电后，首次使用任何力控功能前，必须对传感器进行校零，否则可能造成机器人不受控运动，导致器械损毁或人员受伤！

    • 实时力显：点击按钮可跳转至读数监控界面，显示当前传感器力值等数据。
    • 最大力限制：即传感器在X，Y，Z方向上承受的最大力和绕X，Y，Z轴旋转时承受的最大力矩。当传感器末端检测到的实际受力大于设置的最大力限制值，机器人会立即停止运动并弹出碰撞报警，在传感器未校零的情况下，力限制不生效。力限制值设置为0时，将自动使用默认值，即传感器的最大量程。传感器量程见JAKA S系列硬件用户手册。
    • 传感器灵敏度：即传感器能识别到的最小外部接触力和力矩。只有当传感器读数的绝对值大于设置数值后，才认为传感器受到外力。此时，超出设置数值的部分为传感器测量到的力值。若传感器读数的绝对值小于设置的数值，则认为传感器没有受到外力。传感器灵敏度的设置影响所有力控功能。例如，灵敏度数值越小，进入工具拖拽模式拖动机器人所需的力越小，最大力限制和力控终止条件的检测越灵敏，恒力柔顺的目标力误差越小。勾选“独立配置各方向”时，可单独配置各方向灵敏度，否则只有Fx方向可配置，其他方向随Fx方向数值变化而变化。

    注意：

    传感器是精密测量元器件，容易受到外界环境干扰，不可避免地会出现传感器零点在使用过程中小幅变化的情况。使用传感器的过程中，即使进行了正确的校零，因为温度、机器人姿态变化等因素，其零点也可能发生量程的0.5%以内的小幅变化，即会发现传感器在不受到外力的情况下也有大约1-2N以内非零的读数，因此需要根据实际情况调整传感器的灵敏度以克服这一现象。

    • 数据平滑：通过过滤高于设置频率值的信号，从而达到传感器力值曲线平滑的效果。数值为0，关闭数据平滑功能；数值越小，过滤效果越明显，力值曲线越平滑。但数值过低会降低传感器识别力值变化的灵敏度，建议设置在20Hz~60Hz范围内。数据平滑功能一般用于打磨等因外界震动力值浮动较大的场景。

  • 进阶功能配置

    • 力控限速：在工具拖拽模式下，力控限速限制工具拖拽的TCP速度；在恒力柔顺模式下，力控限速限制机器人TCP实际运动速度与指令速度之间差值的最大值。当机器人实际速度达到力控限速时，机器人将保持此速度运动。默认力控限速为500mm/s，60°/s。
    • 力矩参考中心：计算外力产生的力矩时使用的参考中心点，外力实际作用位置与此中心点之间的距离即为外力的力臂，影响工具拖拽和恒力柔顺模式下机器人在外力作用下的旋转方向和旋转速度，影响力控终止条件以及最大力限制力矩判定时使用的数值。可配置为传感器中心点或TCP，默认为传感器中心点。
    • 融合拖拽：开启融合拖拽，在工具拖拽模式下，可通过拖拽机器人本体而拖动机器人，此时的拖动仍在笛卡尔空间内，工具拖拽配置界面的限制对融合拖拽仍然有效。融合拖拽等级设置的越灵敏，拖拽机器人本所需力越小。默认关闭融合拖拽。
    • 拖拽奇异点预警范围：工具拖拽模式下，触发奇异点预警时机器人与奇异点的距离。范围越大，机器人距离奇异点越远便触发奇异点预警。默认范围为适中。
    • 拖拽坐标系：工具拖拽模式下所参考的坐标系。
    • 恒力控制容差：恒力柔顺模式下，实际接触力反馈与设置的目标力之间的最大差值，处于允许的范围内时，机器人将会认为已经达到目标力，停止调整。默认恒力控制容差为0。
    • 进近限速：恒力柔顺模式下，传感器力值未达到传感器灵敏度阈值时，机器人TCP实际运动速度与指令速度之间差值的最大值限制。当实际速度差值达到进近限速时，机器人将保持此速度运动。默认进近限速为10mm/s，1°/s。
    • 力控坐标系：除工具拖拽外，所有力控功能参考的坐标系。

    注意：

    拖拽坐标系和力控坐标系在每次重启机器人系统后将被重置为默认值（工具坐标系），如需使用用户坐标系需要重新设置。

PROFINET设置

节卡机器人支持PROFINET通讯协议，可以作为PROFINET从站与外界设备进行连接。

连接控制柜底部网口后，进入此页面，启用PROFINET功能。启用后，重启控制柜使生效。生效后，PROFINET可与外部PLC进行交互，其I/O信息将在 I/O面板 - 固定I/O 中显示。

点击 复位 可恢复PLC端对PROFINET设备的通讯配置，如名称、IP地址、启用状态等。

默认名称为：jaka；

默认IP地址为：192.168.0.50。

PROFINET I/O使用详见：PROFINET I/O。

PROFINET地址表详见：PROFINET I/O地址表。

版本172

在版本172中，用户可在此处设置当通讯断开时程序应进入的状态，包括：无、暂停、停止。

  • 无：程序无特殊响应，仍按原有状态运行；
  • 暂停：程序暂停，待通讯恢复正常后从暂停点继续运行；
  • 停止：程序停止，通讯恢复正常后程序从头开始运行。

172版本还支持导出文件：

EtherNet/IP设置

节卡机器人支持EtherNet/IP通讯协议，可以作为EtherNet/IP从站与外界设备连接。

连接控制柜底部网口后，进入此页面，启用EtherNet I/P功能。启用后，重启控制柜使生效。生效后，EtherNet I/P可与外部PLC进行通信交互，其I/O信息将在 I/O面板 - 固定I/O 中显示。

版本172

在版本172中，用户可在此处设置当通讯断开时程序应进入的状态，包括：无、暂停、停止。

  • 无：程序无特殊响应，仍按原有状态运行；
  • 暂停：程序暂停，待通讯恢复正常后从暂停点继续运行；
  • 停止：程序停止，通讯恢复正常后程序从头开始运行。

172版本还支持导出文件：

辅助硬件设置

节卡机器人末端有 末端灯光按钮 FREE按钮 POINT按钮 这三个按钮，可在此界面配置它们的功能及控制柜供电电压。

末端灯光按钮

FREE按钮

POINT按钮

控制柜供电

此功能用于配置控制柜的供电电压，当控制柜的供电环境处于非220VAC时，需将供电选项修改为其他。要求SCB版本不低于02_57版本。

注：

  • 功能禁止即关闭此功能，默认情况下功能开启。

  • 持续按压FREE按钮可进入拖拽模式；

    按下FREE按钮并松开可使程序暂停和启动、记录当前点位。

  • 当程序暂停或启动时，机器人无法进入拖拽模式。

  • 末端灯光按钮若没有被设置为禁止，则可在发生碰撞后按此按钮以清除碰撞警报。

版本172

在版本172中，该界面区分了两种设置：功能设置 和 灯光设置 。

  • 功能设置： 功能和设置方式与之前版本相同，但如果用的是S系列机器人，此处可设置S系列特有的相关功能：
  • 灯光设置： 可在该页面设置末端呼吸灯的颜色来显示机器人的不同状态：

区分：

  • 当灯为 闪烁 时，明暗变化频次快而急；
  • 当灯为 呼吸 时，明暗变化频次慢而缓。

末端I/O

注意：

此功能只适用于V3版TIO。

机器人末端有小型I/O接口（TIO），TIO支持2路数字输入，2路数字输出及2路模拟输入。其中2路数字输出可以复用为高速RS485通道，2路模拟输入可以复用为低速RS485通道。同时，支持可配置的电压输出（12V/24V/OFF）给外部扩展设备供电。

连接好末端工具后，需要在 I/O面板 - 固定I/O - 工具端 进行配置，此时机器人应处于上电下使能状态。

在 数字输出 中选择一个DO，将功能设置为 复用为RS485通道1 ，点击 确定。

设置完成后，会出现 RS485配置 按钮，点击后会出现RS485通道的配置界面。

RS485配置有三种模式可以选择：

  • Modbus RTU

主要用于外部夹爪等设备通讯。

目前支持通讯方式为Modbus RTU的夹爪。在夹爪与TIO端子连接前请确认端子连接件的定义，以确保接线正确。

接线操作请参考相应机型的硬件用户手册。

  • RS485透传

目前暂不支持任何设备，后续版本升级后可使用。

  • 力矩传感器模式

主要用于连接VI型号的力矩传感器。

注意：

目前力矩传感器仅支持使用RS485通道1。

参数配置：

波特率：支持最大230400

数据位：支持8、9

停止位：支持1、2

校验位：支持奇校验、偶校验、无校验

若通讯参数配置错误将导致TIO无法与外部设备正常通讯。

信号量

当TIO的DO或AI配置为Modbus RTU模式后，可以在此处设置Modbus设备的信号状态读取参数，后续通过刷新、查询等操作获取相应信号的状态。

信号量含义如下：

  • 信号量标识：信号量的唯一标识符（不支持Unicode和特殊字符），用于刷新、获取及删除。
  • RS485通道：用于指定信号量来源的TIO RS485通道1或者RS485通道2。
  • 信号量类型：该参数与Modbus功能码对应，01为线圈寄存器，02离散输入，03读保持寄存器，04读输入寄存器，其他暂不支持。
  • 寄存器地址：即信号量对应的Modbus寄存器地址，以十进制表示。该地址结合RS485通道配置以及信号量类型，可以完成对Modbus RTU从站指定寄存器的访问。
  • 信号量的刷新与查询：
    • 信号量定义完成后，可以通过调试界面进行调试或监控，也可以直接在作业程序中加以使用。两种方式均提供对信号量的刷新与查询接口。刷新操作将实际触发控制器与TIO夹爪间的数据交互。由于控制器与TIO外部设备间的交互过程同刷新操作指令是异步的，因此刷新后，需要等待一定时间（推荐100ms）以保证获取刷新后的值。
    • 可设置刷新频率，当频率为0时，只刷新一次；当刷新频率为大于0的数时，将在底层结合通讯带宽予以最大程度上的满足。如仅有一组信号量时，最高刷新率默认最大为20，如有多组信号量时，请降低所有刷新率至5以下。

注：

信号量的定义需在TIO的I/O引脚已经复用为RS485通道且设置为Modbus RTU模式下完成，且模式的变更或引脚复用的变更均会使得当前信号量的配置丢失。

新配置好的信号量如图所示：

电压输出

工具端TIO拥有末端电源输出功能，用户可以选择是否输出电压，选择输出的电压值为12V或24V。

调试

调试界面用于发送即时指令，即时指令指控制器对TIO外部夹爪的即时控制指令，包括夹爪的位置控制、速度控制以及力控制等。

即时指令发送步骤：选择通道、类型、输入16进制或8进制的数据指令，点击“确定”。

注：

在数据文本框中输入即时指令数据时，只需写入指令数据即可，CRC校验值将由控制系统内部自动添加。

提示：

在编程控制界面中的通讯指令支持刷新与查询信号量。

信号量的定义、修改与删除需在“调试”界面手动添加。

此外，提供即时指令的发送指令，用于对外部设备即时控制。

在编程界面点击“帮助”按钮查看指令使用说明，或在 https://www.jaka.com/docs/guide/cmdhelp.html 查看指令使用说明。

制动电压

注意：

此功能只适用于MiniCab。

MiniCab内部集成了电压制动电路，用于泄放机器人在减速以及刹车时产生的电动势。当用户使用外部动力电源时，需要对MiniCab设置制动电压，以避免出现过压保护掉电或者损坏控制器的情况。

设置时需要给机器人本体断电才能操作。

电压设定值V-Brake与输入电压V-IN的关系为V-Brake≥（V-IN+3）V，按照常用的输入电压类型推荐设定值与动力电源类型对应表如下：

电源类型电压V-In[1]
制动电阻启动电压V-Brake[2]
48V模块电源48V51V
48V锂电池54.6V58V
24V模块电池[3]24V27V

  1. 该电压值为典型值，且不得超过60V，若输入电压超过56V则需要修改本体过压阈值； ↩︎

  2. 当设定的V-Brake＜（V-In+1）V时，内部逻辑会进行上电保护，页面提示“本体电压或电压配置异常”； ↩︎

  3. 24V模块电源为MiniCobo所用电源，不得用于Zu，C，Pro系列。 ↩︎

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