I/O面板

JAKA大约 15 分钟

I/O面板

用户可在IO面板中查看、设置机器人控制柜的电气I/O。

注：

设置IO时需使机器人处于下使能状态。

固定I/O

固定I/O共有五种类型，其中控制柜I/O、工具端I/O、ModbusI/O为默认I/O。

PROFINET I/O、EtherNet I/O需要先在 设置 中启用后，才会在此处显示。

DI/DO信号卡片说明：

在I/O面板中，固定I/O、动态I/O、监测板的DI/DO信号卡片格式均一致，故在此处对DI/DO信号卡片做统一说明。

1 代表DI/DO名称，用户可进行自定义编辑。

2 代表DI/DO功能，用户可进行自定义选择。

3 代表DI/DO状态。

4 代表控制柜用户DI/DO类型，包括PNP型和NPN型。现阶段，JAKA的标准柜均为PNP型，MiniCab均为NPN型。

5 点击该符号或卡片任意空白区域，均可打开设置页面对该DI/DO的名称和功能进行设置。

控制柜

控制柜分为标准柜CAB 2.1与MiniCab：

CAB 2.1 有实体的16路输入、16路输出和2路模拟信号，为PNP型、输入24V触发。当使用Coboπ连接CAB 2.1时，I/O面板界面会显示控制柜实体信号，也可拖动右侧滚动条查看其他I/O情况。
MiniCab 有实体的7路数字信号，为NPN型、0V触发。当使用Coboπ连接MiniCab时，I/O面板界面会显示控制柜中的实体信号。单路同一时刻只能选择一种接口形式，如1路被设置成DI，则不能同时被设置成DO。

数字输入（DI）

注意：

此DI部分，标准柜与MiniCab相同。

按步骤操作可对DI进行设置。当该DI信号被触发时，该功能被启用。

目前DI信号支持功能如下表所示：

功能名称	功能说明	触发方式
无	无	无
启动程序	启动程序DI被触发时，机器人运行编程控制界面当前打开的程序，此DI一般用于使停止的程序重新运行。注：触发此DI前，请确认编程界面的程序已保存。若编程界面存在未保存程序，触发DI后，Coboπ会运行最后一个保存的程序。	上升沿信号
暂停程序	暂停程序DI被触发时，机器人暂停编程控制界面当前打开的程序，触发继续运行程序DI可恢复程序运行。	上升沿信号
继续运行程序	继续运行程序DI被触发时，机器人继续运行编程控制界面当前打开的程序，此DI一般用于使暂停的程序恢复运行。	上升沿信号
停止程序	停止程序DI被触发时，机器人停止编程控制界面当前打开的程序，触发启动程序DI可恢复程序运行。	上升沿信号
打开本体电源	打开电源DI被触发时，机器人上电。	上升沿信号
关闭本体电源	关闭电源DI被触发时，机器人下电。	上升沿信号
机器人上使能	机器人上使能DI被触发时，机器人上使能。	上升沿信号
机器人下使能	机器人下使能DI被触发时，机器人下使能。	上升沿信号
一级倍率模式	一级倍率模式DI被触发时，机器人降速，进入一级倍率模式。	低电平信号
保护性停止	保护性停止DI被触发时，机器人运动停止。	低电平信号
回初始位置	回初始位置DI被触发时，机器人运动到 `设置` - `安全设置` - `机器人姿态` 界面中设置的安全姿态位置。	上升沿信号
二级倍率模式	二级倍率模式DI被触发时，机器人降速，进入二级倍率模式。	低电平信号
清除碰撞	清除碰撞DI被触发时，解除机器人碰撞报警。	上升沿信号
进入拖拽模式	进入拖拽DI被触发时，机器人进入拖拽模式。	上升沿信号
退出拖拽模式	退出拖拽DI被触发时，机器人退出拖拽模式。	上升沿信号

注：

二级倍率应小于一级倍率。
触发功能I/O时检测的是边沿信号（上升沿或下降沿），为避免网络通信波动带来的延迟影响到功能I/O的触发，在边沿信号前后的电平信号建议至少保持500 ms。

数字输出（DO）

注意：

此DO部分，标准柜与MiniCab相同。

按步骤操作可对DO所绑定的功能进行设置。点击确认后，该DO信号将实时反应所绑定的系统状态量的状态。

目前DO信号支持绑定的状态如下表所示：

机器人状态	功能说明	信号状态
无	无	无
空闲	空闲表示机器人未运行程序。	高电平信号
暂停程序	程序暂停表示编程控制界面当前打开的程序暂停。	高电平信号
程序运行	程序运行表示机器人运行编程控制界面当前打开的程序。	高电平信号
错误	错误表示机器人触发碰撞报警。	高电平信号
已上电	已上电表示机器人处于上电状态。	高电平信号
已使能	已使能表示机器人处于上使能状态。	高电平信号
运动中	运动中表示机器人处于运动状态（运行程序运动，手动控制，二次开发控制运动、本体拖拽、反向驱动等）。	高电平信号
静止	静止表示机器人处于静止状态（程序暂停，未运行程序，程序结束，等待信号等）。	高电平信号
已开机	已开机表示控制柜处于上电状态。	高电平信号
急停状态	急停状态表示机器人运动停止，且下电下使能。	高电平信号
一级倍率状态	一级倍率状态表示机器人处于一级倍率模式。	高电平信号
二级倍率状态	二级倍率状态表示机器人处于二级倍率模式。	高电平信号
防护停止状态	防护停止状态表示机器人运动停止。	高电平信号
初始位置	初始位置为用户在 `设置` - `安全设置` - `机器人姿态` 界面中自定义的安全姿态位置，当机器人处于此位置时，触发此信号。	高电平信号
拖拽状态	拖拽状态表示机器人处于拖拽模式。	高电平信号
碰撞状态	碰撞状态表示机器人发生碰撞。	高电平信号

模拟输入（AI）

注意：

只有标准柜支持此功能。

模拟输入界面可以监控模拟信号量。具体操作方式与上述DI/DO相同。

模拟输出（AO）

注意：

只有标准柜支持此功能。

模拟输出界面可以监控模拟信号量。具体操作方式与上述DI/DO相同。

工具端

机器人本体末端工具TIO有V2、V3两种版本，此处只说明V3版本TIO的使用方法，如需其他版本的使用说明，请联系节卡技术人员。

当使用末端工具TIO时，可以在 设置 - 硬件与通讯 - 末端I/O 处进行配置，也可以在此处操作。

机器人本体V3版工具端支持2路数字输入、2路数字输出以及2路模拟输入。其中2路数字输出可以复用为高速RS485通道，2路模拟输入可以复用为低速RS485通道。

数字输入

TIO功能中2路DI可以分别设置为不同的输入模式，即NPN型输入或PNP型输入。在TIO供电后，两路DI立即默认配置成NPN输入。

具体设置方式同控制柜。

数字输出

TIO功能中2路DO可以复用为RS485通道引脚。其作为DO时，也可以分别设置为不同的输出模式，如NPN输出、PNP输出、推挽输出等。在TIO供电后，两路DO立即默认配置成NPN输出。

具体设置方式同控制柜。

注意：

2路DO做RS485通道使用时，必须同时设置为RS485通道1模式。

修改其中一个DO的模式为RS485通道1时，另一路也将被设置为RS485通道1；当一路DO从RS485通道1模式配置成其他模式时，另一路会自动被设置成NPN输出模式。

模拟输入

TIO功能提供两路可复用的模拟输入通道，2路模拟输入引脚可以复用为RS485通道2。

具体设置方式同控制柜。

TIO供电后默认被用作模拟输入。

模拟量电压范围0-10V，对应的显示范围为0-4096，对应方式为0V对应0，10V对应4096，精度为0.1V。

注：

无论TIO是否连接外部设备，AI显示数值均不为0，当TIO未连接外部设备时，显示数值根据TIO板型号而异，约为400-500或700-800。

Modbus

节卡机器人控制柜支持Modbus通讯协议，可以作为Modbus通讯从站和外部设备进行通讯交互。

Modbus窗口中I/O信号为机器人与外部设备通过Modbus通讯可访问的I/O数据，控制器作为Modbus设备支持数字输入与数字输出各128个；Modbus整数模拟输入与整数模拟输出各16个；Modbus有符号数模拟输入与有符号数模拟输出各16个；Modbus浮点数模拟输入与浮点数模拟输出各32个。

Modbus寄存器地址定义详见：Modbus I/O地址表。PLC端通讯配置参考JAKA通讯使用手册。

数字输入（DI）/ 输出（DO）

数字输入/输出界面可以监控Modbus中数字输入状态。

DI：DI信号被触发时，则启动所选功能；

DO：DO实时显示其选择功能的状态。

现支持的功能及详细的功能说明、设置方法同 控制柜。

模拟输入（AI）/ 输出（AO）

模拟输入/输出界面可以监控Modbus模拟信号量。

Modbus数值为单精度浮点型，且只保留七位有效数字，当超出有效位时，会四舍五入。

具体设置方法同上。

PROFINET

注：

PROFINET 与后文的 EtherNet/IP 都需要在 设置 - 硬件与通讯 - PROFINET设置 与 EtherNet/IP设置 中启用后，方才会在 I/O面板 显示。

控制柜支持PROFINET通讯协议，可以作为PROFINET I/O从站和外部设备进行通讯交互。

PROFINET窗口中I/O信号为机器人与外部设备通过PROFINET通讯可访问的I/O数据，控制器作为PROFINET设备支持数字输入与数字输出各64个；有符号数模拟输入与有符号数模拟输出各32个；浮点数模拟输入与浮点数模拟输出各32个。

PROFINET寄存器地址定义详见：PROFINET I/O地址表。

GSDML–XML形式设备描述文件联系JAKA技术人员获取。

PLC端通讯配置参考JAKA通讯使用手册。

PROFINET数字输入、数字输出、模拟输入和模拟输入配置方式与Modbus相同。

EtherNet/IP

控制柜支持EtherNet/IP通讯协议，可以作为EtherNet/IP通讯“适配器”与外部设备通讯交互。

EtherNet/IP窗口中I/O信号为机器人与外部设备通过EtherNet/IP通讯可访问的I/O数据，控制器作为EtherNet/IP设备支持数字输入与数字输出各64个；EtherNet/IP有符号数模拟输入与有符号数模拟输出各24个；EtherNet/IP浮点数模拟输入与浮点数模拟输出各24个。

EtherNet/IP寄存器地址定义详见：EtherNet/IP I/O地址表。

EDS形式设备描述文件联系JAKA技术人员获取。

PLC端通讯配置参考JAKA通讯使用手册。

EtherNet/IP数字输入、数字输出、模拟输入和模拟输入配置方式与Modbus相同。