SDK概要

協働ロボットソフトウェア開発キット（Software Development Kit、SDK）は、開発者やシステムインテグレーター向けのツールとリソースのセットであり、ユーザーが協働ロボット関連のアプリケーションを迅速かつ効率的に構築できるようにすることを目的としています。SDKを使用することで、ユーザーはロボット制御、タスクオーケストレーション、センサー統合、他のデバイスやシステムとの連携を容易に実現できます。

JAKA SDKは、JAKAロボットとの対話および制御を実現するための包括的なAPIセットを定義しており、顧客が自分のアプリケーションを開発してJAKAロボットコントローラーに接続する方法を提供します。

JAKA APIはネットワーク通信プロトコルTCP/IPに基づいてロボットと通信します（バージョン2.2.xからはTCP/IPプロトコルとGRPCプロトコルを同時にサポート）。現在、C/C++、C#、Python言語に対応しています。

ドキュメントの注意事項

本ドキュメントの作成にあたり、読者が以下の基礎を有していることを前提とします：

• JAKAロボットに精通し、ロボット制御の基本的な理解を持っていること；
• ターゲットOS（Linux、Windowsなど）上でC/C++プログラミング言語を使用できること。

対応バージョン

本ドキュメントはSDKバージョン V2.2.2以上に対応しています。

SDKはLinux x86、x64、arm64システムおよびWindows x86、x64システムに対応しています。

対応するロボットシステム内のバージョン情報は以下の表を参照してください：

名称	バージョン番号	その他の情報
コントローラ	バージョン1.7.2_28以上	X64とX32
SCB	03_11_R	/
PSCB	03_15_PR	/
Zu、C、Proシリーズサーボ	R3200	/
MiniCoboシリーズサーボ	R2206_MINICOBO	/

注意事項

• JAKA SDKで使用する長さの単位はミリメートル（mm）、角度の単位はラジアン（rad）で統一されています；
• JAKAで使用されるSDKのエンコード方式はUTF-8です；
• サーボモードではjoint_move、linear_move、circle_moveなどの一般的な動作指令は使用できません；
• 動的ライブラリのインストールおよび開発環境の構築については、動的ライブラリの使用を参照してください；
• SDKのPythonでは、マルチスレッドの1つのスレッドがブロックされている場合、そのスレッドで停止し、マルチスレッド動作ができなくなります。例えば、1つのスレッドがロボットの状態を読み取り、もう1つのスレッドがブロッキング動作指令を送信する場合などです。動作指令は非ブロッキング送信に変更することを推奨します；
• インターフェースを呼び出す前に、必ずlogin_in()を呼び出してログインしてください；
• インターフェース呼び出しで指令を送信する前に、直前の指令インターフェースの返り値が正しく返っているか確認してください。