C言語

本ドキュメントでは、JAKA SDK（C）で定義されているデータ型およびAPIについて説明します。これは、C/C++を使用して仮想または実際のコントローラと通信するロボットアプリケーションを作成するソフトウェア開発者を主な対象としています。JAKAロボットコントローラのアプリケーションを理解する必要があるユーザーにも有用です。

インターフェース一覧

ロボット基礎操作

ロボットアームログイン

errno_t create_handler(const char *ip, JKHD *handle, BOOL use_grpc)

ロボットアームログアウト

errno_t destory_handler(const JKHD *handle)

ロボットアーム通電

errno_t power_on(const JKHD *handle)

ロボットアーム電源オフ

errno_t power_off(const JKHD *handle)

ロボットアームシャットダウン

errno_t shut_down(const JKHD *handle)

ロボットアーム有効化

errno_t enable_robot(const JKHD *handle)

ロボットアーム無効化

errno_t disable_robot(const JKHD *handle)

現在接続されているロボットアームのDHパラメータを取得

errno_t get_dh_param(const JKHD *handle, DHParam *dhParam)

ロボットアームの設置角度を設定

errno_t set_installation_angle(const JKHD* handle, double angleX, double angleZ)

ロボットアームの設置角度を取得

errno_t get_installation_angle(const JKHD* handle, Quaternion* quat, Rpy* appang)

ロボットアームの状態を取得

errno_t get_robot_state(const JKHD *handle, RobotState *state)

ロボットアームの状態監視データを取得 — 唯一のマルチスレッド安全インターフェース

errno_t get_robot_status(const JKHD *handle, RobotStatus *status)

ロボットアームの状態監視データを取得

errno_t get_robot_status_simple(const JKHD *handle, RobotStatus_simple *status)

SDK

ロボットアームのエラー時にコールバック関数を登録

errno_t set_error_handler(const JKHD *handle, CallBackFuncType func)

SDKバージョン番号を取得

errno_t get_sdk_version(const JKHD *handle, char *version)

ネットワーク異常時にロボットアームの動作を自動停止するタイプを設定

errno_t set_network_exception_handle(const JKHD *handle, float millisecond, ProcessType mnt)

コントローラのIPを取得

errno_t get_controller_ip(char *controller_name, char *ip_list)

ロボットアームのエラーコードファイル保存パスを設定

errno_t set_errorcode_file_path(const JKHD *handle, char *path)

ロボットアームのエラーコードファイル保存パスを設定し、現在発生している最後のエラーコードを取得

errno_t get_last_error(const JKHD *handle, ErrorCode *code)

エラー状態をクリア

errno_t clear_error(const JKHD *handle)

SDKのデバッグモードを有効にするかどうかを設定

errno_t set_debug_mode(const JKHD *handle, BOOL mode)

SDKログのパスを設定

errno_t set_SDK_filepath(const JKHD *handle, char *filepath)

SDKログパスを取得

errno_t get_SDK_filepath(const JKHD *handle, char *filepath, int size)

ロボット動作出力

ロボットアームの手動モードでの動作

errno_t jog(const JKHD *handle, int aj_num, MoveMode move_mode, CoordType coord_type, double vel_cmd, double pos_cmd)

ロボットアームの手動モード動作を停止

errno_t jog_stop(const JKHD *handle, int num)

ロボットアーム関節運動

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t joint_move(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed)
errno_t joint_move_extend(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double acc, double tol, const OptionalCond *option_cond)

ロボットアーム末端の直線運動

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t linear_move(const JKHD *handle, const CartesianPose *end_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed)
errno_t linear_move_extend(const JKHD *handle, const CartesianPose *end_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond)
errno_t linear_move_extend_ori(const JKHD *handle, const CartesianPose *end_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond, double ori_vel, double ori_acc)

ロボットアーム円弧運動

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t circular_move(const JKHD *handle, const CartesianPose *end_pos, const CartesianPose *mid_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond)
errno_t circular_move_extend(const JKHD *handle, const CartesianPose *end_pos, const CartesianPose *mid_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond, double circle_cnt)
errno_t circular_move_extend_mode(const JKHD *handle, const CartesianPose *end_pos, const CartesianPose *mid_pos, MoveMode move_mode, BOOL is_block, double speed, double accel, double tol, const OptionalCond *option_cond, double circle_cnt, int circle_mode)

ロボットアームの動作倍率を設定

errno_t set_rapidrate(const JKHD *handle, double rapid_rate)

ロボットアームの動作倍率を取得

errno_t get_rapidrate(const JKHD *handle, double *rapid_rate)

ツール情報を設定

errno_t set_tool_data(const JKHD *handle, int id, const CartesianPose *tcp, const char *name)

ツール情報を取得

errno_t get_tool_data(const JKHD *handle, int id, CartesianPose *tcp)

現在使用中のツールIDを設定する

errno_t set_tool_id(const JKHD *handle, const int id)

現在使用中のツールIDを照会する

errno_t get_tool_id(const JKHD *handle, int *id)

ユーザー座標系情報を設定する

errno_t set_user_frame_data(const JKHD *handle, int id, const CartesianPose *user_frame, const char *name)

ユーザー座標系情報を取得

errno_t get_user_frame_data(const JKHD *handle, int id, CartesianPose *user_frame)

現在使用中のユーザー座標系IDを設定する

errno_t set_user_frame_id(const JKHD *handle, const int id)

現在使用中のユーザー座標系IDを照会する

errno_t get_user_frame_id(const JKHD *handle, int *id)

ロボットアームをドラッグモードに入るまたは終了させる

errno_t drag_mode_enable(const JKHD *handle, BOOL enable)

ロボットアームがドラッグモード中かどうかを照会する

errno_t is_in_drag_mode(const JKHD *handle, BOOL *in_drag)

関節摩擦補償係数を取得する

errno_t get_drag_friction_compensation_gain(const JKHD* handle, DragFrictionCompensationGainList* list)

現在のロボットアームの関節角度——サーボフィードバックを取得する

errno_t get_actual_joint_position(const JKHD *handle, JointValue *joint_position)

現在の設定下での関節角度を取得する

errno_t get_joint_position(const JKHD *handle, JointValue *joint_position)

現在の設定下でのツールエンドの姿勢——サーボフィードバックを取得する

errno_t get_actual_tcp_position(const JKHD *handle, CartesianPose *tcp_position)

現在の設定下でのツールエンドの姿勢を取得する

errno_t get_tcp_position(const JKHD *handle, CartesianPose *tcp_position)

ロボットアームがリミットを超えているかを確認する

errno_t is_on_limit(const JKHD *handle, BOOL *on_limit)

ロボットアームの動作が停止しているかを確認する

errno_t is_in_pos(const JKHD *handle, BOOL *in_pos)

ロボットアームが非常停止状態にあるかを確認する

errno_t is_in_estop(const JKHD *handle, BOOL *in_estop)

ロボットアームのモーションプランナータイプを設定する

errno_t set_motion_planner(const JKHD* handle, MotionPlannerType type)

ロボットアームの動作を中止する

errno_t motion_abort(const JKHD *handle)

ロボットアームの動作状態を確認する

errno_t get_motion_status(const JKHD* handle, MotionStatus *status)

ロボットアームのペイロードを設定する

errno_t set_payload(const JKHD *handle, const PayLoad *payload)

ロボットアームのペイロードデータを取得する

errno_t get_payload(const JKHD *handle, PayLoad *payload)

IO

デジタル出力変数を設定する

errno_t set_digital_output(const JKHD *handle, IOType type, int index, BOOL value)

アナログ出力変数を設定する

errno_t set_analog_output(const JKHD *handle, IOType type, int index, float value)

動作中にデジタル出力変数を設定する

errno_t set_motion_digital_output(const JKHD *handle, IOType type, int index, BOOL value, BOOL rel, double distance)

動作中にアナログ出力変数を設定する

errno_t set_motion_analog_output(const JKHD *handle, IOType type, int index, float value, BOOL rel, double distance)

デジタル入力状態を照会

errno_t get_digital_input(const JKHD *handle, IOType type, int index, BOOL *result)

デジタル出力状態を照会

errno_t get_digital_output(const JKHD *handle, IOType type, int index, BOOL *result)

アナログ入力変数の値を取得

errno_t get_analog_input(const JKHD *handle, IOType type, int index, float *result)

アナログ出力変数の値を取得

errno_t get_analog_output(const JKHD *handle, IOType type, int index, float *result)

拡張IOが動作中か確認

errno_t is_extio_running(const JKHD *handle, BOOL *is_running)

TIOケーブル

TIOv3電圧パラメータを設定

errno_t set_tio_vout_param(const JKHD* handle, int vout_enable, int vout_vol)

TIOv3電圧パラメータを取得

errno_t get_tio_vout_param(const JKHD* handle, int* vout_enable, int* vout_vol)

TIOセマフォを追加または変更

errno_t add_tio_rs_signal(const JKHD* handle, SignInfo sign_info)

TIOセマフォを削除

errno_t del_tio_rs_signal(const JKHD* handle, const char* sig_name)

TIO RS485コマンドを送信

errno_t send_tio_rs_command(const JKHD* handle, int chn_id, uint8_t* cmdbuf, int bufsize)

TIOセマフォ情報を更新

errno_t update_tio_rs_signal(const JKHD* handle, SignInfo_simple sign_info);  

TIOセマフォ情報を取得

errno_t get_rs485_signal_info(const JKHD* handle, SignInfo* sign_info_array, int *array_len)

TIOモードを設定

errno_t set_tio_pin_mode(const JKHD* handle, int pin_type, int pin_mode)

TIOモードを取得

errno_t get_tio_pin_mode(const JKHD* handle, int pin_type, int* pin_mode)

TIO RS485通信パラメータ設定

errno_t set_rs485_chn_comm(const JKHD* handle, ModRtuComm mod_rtu_com)

TIO RS485通信パラメータ照会

errno_t get_rs485_chn_comm(const JKHD* handle, int chn_id, ModRtuComm* mod_rtu_com)

TIO RS485通信モード設定

errno_t set_rs485_chn_mode(const JKHD* handle, int chn_id, int chn_mode)

TIO RS485通信モード照会

errno_t get_rs485_chn_mode(const JKHD* handle, int chn_id, int* chn_mode)

サーボ

ロボットアームがサーボ動作状態にあるかを確認

errno_t is_in_servomove(const JKHD *handle, BOOL *in_servo)

ロボットアームのサーボ位置制御モードを有効化

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t servo_move_enable(const JKHD *handle, BOOL enable)
errno_t servo_move_enable_extend(const JKHD *handle, BOOL enable, BOOL is_block, int robot_id)

ロボットアーム関節空間サーボモード動作

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t servo_j(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode)
errno_t servo_j_extend(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, unsigned int step_num)
errno_t servo_j_extend_queue(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, unsigned int step_num, int *queue_num, DOInfo *do_info, int robot_id)

ロボットアームデカルト空間サーボモード動作拡張

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t servo_p(const JKHD *handle, const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode)
errno_t servo_p_extend(const JKHD *handle, const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode, unsigned int step_num)
errno_t servo_p_extend_queue(const JKHD *handle, const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode, unsigned int step_num, int *queue_num, DOInfo *do_info, int robot_id)

ロボットアームのサーボモードでフィルターを無効にする

errno_t servo_move_use_none_filter(const JKHD *handle)

ロボットアームのサーボモードで関節空間の一次ローパスフィルタ

errno_t servo_move_use_joint_LPF(const JKHD *handle, double cutoffFreq)

ロボットアームのサーボモードで関節空間の非線形フィルタ

errno_t servo_move_use_joint_NLF(const JKHD *handle, double max_vr, double max_ar, double max_jr)

ロボットアームのサーボモードでデカルト空間の非線形フィルタ

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t servo_move_use_carte_NLF(const JKHD *handle, double max_vp, double max_ap, double max_jp, double max_vr, double max_ar, double max_jr)
errno_t servo_move_use_carte_NLF_extend(const JKHD *handle, double max_vp, double max_ap, double max_jp, double max_vr, double max_ar, double max_jr, int ori_quat,  int robot_id)

ロボットアームのサーボモードで関節空間の多段平均フィルタ

errno_t servo_move_use_joint_MMF(const JKHD *handle, int max_buf, double kp, double kv, double ka)

ロボットアームのサーボモードで速度先見パラメータを設定

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t servo_speed_foresight(const JKHD *handle, int max_buf, double kp)
errno_t servo_speed_foresight_extend(const JKHD *handle, int max_buf, double kp, int ori_quat, int robot_id)

ロボットアームのSERVOモードで関節空間フィルタを適用

errno_t servo_move_use_joint_PCM(const JKHD *handle, int max_buf, double kp, int robot_id)

ロボットアームのSERVOモードでデカルト空間フィルタを適用

errno_t servo_move_use_carte_PCM(const JKHD *handle, int max_buf, double kp, int robot_id)

ロボットアームのSERVOモードでサーボ軌跡ファイルを実行

errno_t start_servo_traj(const JKHD *handle, const char* filename)

サーボ軌跡の実行状態を取得

errno_t get_traj_status(const JKHD *handle, int* is_running, int* whole_points, int* progress)

サーボ軌跡ファイルの実行を停止

errno_t stop_servo_traj(const JKHD *handle)

EDG

ロボットアームEDGのイネーブル

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t edg_init(const JKHD *handle, BOOL en, const char* edg_stat_ip)
errno_t edg_init_extend(const JKHD *handle, BOOL en, const char* edg_stat_ip, int edg_port, unsigned int edg_mode)

ロボットアームの高速EDGフィードバックデータ取得

errno_t edg_get_stat(const JKHD *handle, EDGState *edg_state, unsigned char robot_index)

ロボットアームのEDGフィードバックデータ送信タイムスタンプ取得

errno_t edg_stat_details(const JKHD *handle, unsigned long int details[3]);

ロボットアームEDG関節空間サーボモード動作

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t edg_servo_j(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode)
errno_t edg_servo_j_extend(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, MoveMode move_mode, unsigned int step_num, unsigned char robot_index)

ロボットアームEDGデカルト空間サーボモード動作

//以下のインターフェースは機能が同じで、拡張オプションパラメータが異なる。実際の要件に応じて使用を選択可能。
errno_t edg_servo_p(const JKHD *handle, const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode)
errno_t edg_servo_p_extend(const JKHD *handle, const CartesianPose *cartesian_pose, MoveMode move_mode, unsigned int step_num, unsigned char robot_index)

軌跡

軌跡再現の設定パラメータを設定

errno_t set_traj_config(const JKHD *handle, const TrajTrackPara *para)

軌跡再現データ収集の制御スイッチ

errno_t set_traj_sample_mode(const JKHD *handle, const BOOL mode, char *filename)

軌跡再現の設定パラメータを取得

errno_t get_traj_config(const JKHD *handle, TrajTrackPara *para)

軌跡再現データ収集の状態を照会

errno_t get_traj_sample_status(const JKHD *handle, BOOL *sample_status)

コントローラ内に既に存在する軌跡再現データのファイル名を取得する

errno_t get_exist_traj_file_name(const JKHD *handle, MultStrStorType *filename)

軌跡再現データのファイル名を変更する

errno_t rename_traj_file_name(const JKHD *handle, const char *src, const char *dest)

コントローラ内の軌跡再現データファイルを削除

errno_t remove_traj_file(const JKHD *handle, const char *filename)

コントローラ内の軌跡再現データファイルからコントローラ実行スクリプトを生成する

errno_t generate_traj_exe_file(const JKHD *handle, const char *filename)

プログラム

現在読み込まれているジョブプログラムを実行する

errno_t program_run(const JKHD *handle)

現在実行中のジョブプログラムを一時停止する

errno_t program_pause(const JKHD *handle)

現在一時停止中のジョブプログラムを再開する

errno_t program_resume(const JKHD *handle)

現在実行中のジョブプログラムを終了する

errno_t program_abort(const JKHD *handle)

指定されたジョブプログラムを読み込む

errno_t program_load(const JKHD *handle, const char *file)

ロボットアームのジョブプログラムの実行状態を取得する

errno_t get_program_state(const JKHD *handle, ProgramState *status)

ロボットアームのジョブプログラム情報を取得する

errno_t get_program_info(const JKHD *handle, ProgramInfo* info)

読み込まれているジョブプログラムの名前を取得する

errno_t get_loaded_program(const JKHD *handle, char *file)

現在のロボットアームジョブプログラムの実行行番号を取得する

errno_t get_current_line(const JKHD *handle, int *curr_line)

システム変数を取得する

errno_t get_user_var(const JKHD *handle, UserVariableList* vlist)

システム変数を設定する

errno_t set_user_var(const JKHD *handle, UserVariable v)

FTP

FTPクライアントを初期化する

errno_t init_ftp_client(const JKHD *handle)

FTPクライアントを閉じる

errno_t close_ftp_client(const JKHD *handle)

FTPダウンロード

errno_t download_file(const JKHD *handle, char *local, char *remote, int opt)

FTPアップロード

errno_t upload_file(const JKHD *handle, char *local, char *remote, int opt)

FTP削除

errno_t del_ftp_file(const JKHD *handle, char *remote, int opt)

FTPファイル名の変更

errno_t rename_ftp_file(const JKHD *handle, char *remote, char *des, int opt)

FTPディレクトリ照会

errno_t get_ftp_dir(const JKHD *handle, const char *remotedir, int type, char *ret)

力制御関連

エンド力センサのモデルを設定する

errno_t set_torsenosr_brand(const JKHD *handle, int sensor_brand)

エンド部力覚センサーの型番を取得

errno_t get_torsenosr_brand(const JKHD *handle, int *sensor_brand)

エンドエフェクタ力センサーのオン／オフを切り替える

errno_t set_torque_sensor_mode(const JKHD *handle, int sensor_mode)

エンドエフェクタの力センサー通信パラメータを設定

errno_t set_torque_sensor_comm(const JKHD *handle, const int type, const char *ip_addr, const int port)

エンドエフェクタの力センサー通信パラメータを取得

errno_t get_torque_sensor_comm(const JKHD *handle, int *type, char *ip_addr, int *port)

力コンプライアンス制御を無効にする

errno_t disable_force_control(const JKHD *handle);

エンドエフェクタの力センサーのローパスフィルタカットオフ周波数を設定

errno_t set_torque_sensor_filter(const JKHD *handle, const float torque_sensor_filter)

エンドエフェクタの力センサーのローパスフィルタカットオフ周波数を取得

errno_t get_torque_sensor_filter(const JKHD *handle, float *torque_sensor_filter)

エンド力センサのソフトリミットを設定する

errno_t set_torque_sensor_soft_limit(const JKHD *handle, const FTxyz torque_sensor_soft_limit)

エンド力センサのソフトリミットを取得する

errno_t get_torque_sensor_soft_limit(const JKHD *handle, FTxyz *torque_sensor_soft_limit)

センサーの動作状態を取得する

errno_t get_torque_sensor_mode(const JKHD *handle, int* sensor_mode)

センサーの状態とデータを取得する

errno_t get_torque_sensor_data(const JKHD *handle, int type, TorqSensorData* data)

センサーをゼロ設定にする

errno_t zero_end_sensor(const JKHD *handle)

力制御の速度制限を設定する

errno_t set_compliant_speed_limit(const JKHD *handle, double speed_limit, double angular_speed_limit)

力制御の速度制限を取得する

errno_t get_compliant_speed_limit(const JKHD *handle, double* speed_limit, double* angular_speed_limitangularVel)

力制御タイプとゼロ校正（初期化）オプションを設定する

errno_t set_compliant_type(const JKHD *handle, int sensor_compensation, int compliance_type)

力制御タイプと読み取り表示（初期化）状態を取得する

errno_t get_compliant_type(const JKHD *handle, int *sensor_compensation, int *compliance_type)

速度コンプライアンス制御パラメータを設定する

errno_t set_vel_compliant_ctrl(const JKHD *handle, const VelCom *vel)

トルク基準中心を設定する

errno_t set_torque_ref_point(const JKHD *handle, int ref_point)

トルク参照点を取得

errno_t get_torque_ref_point(const JKHD *handle, int *ref_point)

センサー感度を設定する

errno_t set_end_sensor_sensitivity_threshold(const JKHD *handle, FTxyz threshold)

センサー感度を取得する

errno_t get_end_sensor_sensitivity_threshold(const JKHD *handle, FTxyz *threshold)

力制御の停止条件を設定する

errno_t set_force_stop_condition(const JKHD *handle, ForceStopConditionList condition)

センサーエンドの負荷識別を開始

errno_t start_torq_sensor_payload_identify(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos)

センサーエンドの負荷識別状態を取得

errno_t get_torq_sensor_identify_staus(const JKHD *handle, int *identify_status)

センサーエンドの負荷識別結果を取得

errno_t get_torq_sensor_payload_identify_result(const JKHD *handle, PayLoad *payload)

センサーエンドの負荷を設定

errno_t set_torq_sensor_tool_payload(const JKHD *handle, const PayLoad *payload)

センサー先端の負荷を取得

errno_t get_torq_sensor_tool_payload(const JKHD *handle, PayLoad *payload)

ツールドラッグ

力コンプライアンス制御パラメータを取得

errno_t get_admit_ctrl_config(const JKHD *handle, RobotAdmitCtrl *admit_ctrl_cfg)

力制御アドミッタンス有効化

errno_t enable_admittance_ctrl(const JKHD *handle, const int enable_flag)

开启工具拖拽

errno_t enable_tool_drive(const JKHD *handle, const int enable_flag)

获取工具拖拽开启状态

errno_t get_tool_drive_state(const JKHD *handle, int* enable, int *state)

ツールドラッグパラメータを取得

errno_t get_tool_drive_config(const JKHD *handle, RobotToolDriveCtrl* cfg)

力制御ドラッグ感覚パラメータを設定

errno_t set_tool_drive_config(const JKHD *handle, ToolDriveConfig cfg)

ツールドラッグ座標系を取得

errno_t get_tool_drive_frame(const JKHD *handle, FTFrameType *ftFrame)

ツールドラッグ座標系を設定

errno_t set_tool_drive_frame(const JKHD *handle, FTFrameType ftFrame)

融合ドライブ感度を取得

errno_t get_fusion_drive_sensitivity_level(const JKHD *handle, int *level)

融合ドライブ感度を設定

errno_t set_fusion_drive_sensitivity_level(const JKHD *handle, int level)

获取运动限制(奇异点和关节限位)预警范围

errno_t get_motion_limit_warning_range(const JKHD *handle, int *warning_range)

设置运动限制(奇异点和关节限位)预警范围

errno_t set_motion_limit_warning_range(const JKHD *handle, int warning_range)

力制御

恒力コンプライアンス制御座標系を設定

errno_t set_ft_ctrl_frame(const JKHD *handle, FTFrameType ftFrame)

恒力コンプライアンス制御座標系を取得

errno_t get_ft_ctrl_frame(const JKHD *handle, FTFrameType *ftFrame)

恒力制御許容値を設定

errno_t set_ft_tolerance(const JKHD *handle, double force, double torque)

恒力制御許容値を取得

errno_t get_ft_tolerance(const JKHD *handle, double* force, double* torque)

定常力コンプライアンス制御の有効/無効を設定

errno_t set_ft_ctrl_mode(const JKHD *handle, BOOL mode)

定力コンプライアンスの有効状態を取得

errno_t get_ft_ctrl_mode(const JKHD *handle, BOOL* mode)

定常力コンプライアンス制御パラメータを設定

errno_t set_ft_ctrl_config(const JKHD *handle, AdmitCtrlType cfg)

定常力コンプライアンス制御パラメータを取得

errno_t get_ft_ctrl_config(const JKHD *handle, RobotAdmitCtrl* cfg)

力制御タイプとゼロ校正（初期化）オプションを設定する

errno_t set_compliant_type(const JKHD *handle, int sensor_compensation, int compliance_type)

力制御タイプと読み取り表示（初期化）状態を取得する

errno_t get_compliant_type(const JKHD *handle, int *sensor_compensation, int *compliance_type)

速度コンプライアンス制御の力条件を設定する

errno_t set_compliance_condition(const JKHD *handle, const FTxyz *ft)

接近速度制限を設定

errno_t set_approach_speed_limit(const JKHD *handle, double vel, double angularVel)

接近速度制限を取得

errno_t get_approach_speed_limit(const JKHD *handle, double* vel, double* angularVel)

衝突

ロボットアームが衝突保護モードにあるかどうかを確認

errno_t is_in_collision(const JKHD *handle, BOOL *in_collision)

ロボットアームの衝突レベルを設定

errno_t set_collision_level(const JKHD *handle, const int level)

ロボットに設定された衝突レベルを取得

errno_t get_collision_level(const JKHD *handle, int *level)

碰撞之后从碰撞保护模式恢复

errno_t collision_recover(const JKHD *handle)

運動学

机械臂求解逆解

errno_t kine_inverse(const JKHD *handle, const JointValue *ref_pos, const CartesianPose *cartesian_pose, JointValue *joint_pos)
//扩展可选参数，可在所选用户坐标系和工具坐标系下逆解
errno_t kine_inverse_extend(const JKHD *handle, const JointValue *ref_pos, const CartesianPose *cartesian_pose, JointValue *joint_pos, const CartesianPose *tool, const CartesianPose *userFrame)

机械臂求解正解

errno_t kine_forward(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, CartesianPose *cartesian_pose)
//扩展可选参数，可在所选用户坐标系和工具坐标系下正解
errno_t kine_forward_extend(const JKHD *handle, const JointValue *joint_pos, CartesianPose *cartesian_pose, const CartesianPose *tool, const CartesianPose *userFrame)

欧拉角到旋转矩阵的转换

errno_t rpy_to_rot_matrix(const JKHD *handle, const Rpy *rpy, RotMatrix *rot_matrix)

旋转矩阵到欧拉角的转换

errno_t rot_matrix_to_rpy(const JKHD *handle, const RotMatrix *rot_matrix, Rpy *rpy)

旋转矩阵到四元数的转换

errno_t rot_matrix_to_quaternion(const JKHD *handle, const RotMatrix *rot_matrix, Quaternion *quaternion)

四元数到旋转矩阵的转换

errno_t quaternion_to_rot_matrix(const JKHD *handle, const Quaternion *quaternion, RotMatrix *rot_matrix)

接口调用返回值列表及问题排查

错误代码	説明	处理建议
0	success	null
2	interface error or controller not support	核对控制器和SDK版本信息，进行升级或换用其他接口
-1	invalid handler	请检查调用接口前是否login
-2	invalid parameter	请检查参数是否正确
-3	fail to connect	请检查网络连接状态，或机器人IP是否正确
-4	kine_inverse error	逆解失败，请检查当前的坐标系，或参考关节角是否合理
-5	e-stop	急停状态，保留状态
-6	not power on	未上电
-7	not enable	未使能
-8	not in servo mode	不处于伺服模式，在执行servoJP 的时候，必须先进入伺服模式，请检查是否调用对应接口
-9	must turn off enable before power off	下电前必须下使能
-10	cannot operate, program is running	无法操作，程序正在执行中，请先关闭程序
-11	cannot open file, or file doesn't exist	无法打开文件，或者文件不存在
-12	motion abnormal	运动异常，可能处于奇异点附近，或者超出机器人运动限制
-14	ftp error	ftp异常
-15	socket msg or value oversize	超出限制异常
-16	kine_forward error	正解失败
-17	not support empty folder	不支持空文件夹
-20	protective stop	保護停止
-21	emergency stop	緊急停止
-22	on soft limit	处于软限位，此时无法手动拖动机器人，需要用APP上的示教功能接触软限位
-30	fail to encode cmd string	命令编码失败，一般是解析控制器返回的消息时出错
-31	fail to decode cmd string	命令解码失败，一般是解析控制器返回的消息时出错
-32	fail to uncompress port 10004 string	解压缩10004端口数据失败，可能受网络波动影响，或数据量太大的原因
-40	move linear error	直线运动失败，请检查是否路径中是否有奇异区域
-41	move joint error	关节运动失败，请检查设置的关节角度
-42	move circular error	圆弧运动失败,请检查设置的参数
-50	block_wait timeout	阻塞等待超时
-51	power on timeout	上电超时
-52	power off timeout	下电超时
-53	enable timeoff	使能超时
-54	disable timeout	下使能超时
-55	set userframe timeout	设置用户坐标系超时
-56	set tool timeout	设置工具坐标系超时
-57	edg init failed	edg功能初始化失败
-58	edg is running, cannot use servo_j or servo_p	edg功能正在执行中，无法使用servo_j或者servo_p接口
-59	current edg mode does not support using edg_servo_j or edg_servo_p.	edg功能正在执行中，无法使用edg_servo_j或者edg_servo_p接口
-60	set io timeout	设置IO超时
-61	operation timeout	接口超时
-62	servo queue is full	伺服队列已满
-63	servo is not running	伺服模式未启动
-9997	not implement	接口未实现
-9998	deprecated interface	接口未来将被移除（功能暂可用）
-9999	obsolete interface	接口未来将被移除（功能不可用）

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