インターフェース変更説明
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インターフェース変更説明
本書では、SDK の各バージョンで非推奨または廃止予定のインターフェース、その理由、および推奨される代替方法を一覧します。
非推奨のインターフェースは現在のバージョンで使用できる場合がありますが、将来のバージョンでは削除される可能性があります。推奨される代替案への早期移行をお勧めします。
非推奨インターフェース一覧
廃止予定のインターフェース
- set_compliant_type
- get_compliant_type
- set_vel_compliant_ctrl
- set_compliance_condition
- disable_force_control
- enable_admittance_ctrl
- get_admit_ctrl_config
- set_admit_ctrl_config
- set_ft_ctrl_frame
- get_ft_ctrl_frame
ヒント：
以下の表に示されている 171 および 172 は、どちらもコントローラのバージョンを指します。
| インターフェース説明 | 171-tcp | 172-tcp / 172-grpc |
|---|---|---|
| set_compliant_type | サポート | 置き換え：set_ft_ctrl_mode |
| get_compliant_type | サポート | 置き換え：get_ft_ctrl_mode |
| disable_force_control | サポート | 置き換え：zero_end_sensor |
| set_vel_compliant_ctrl | サポート | 172以降、SDKは速度コンプライアンスをサポートしません（ただしTCPプロトコルは引き続き保持されます） |
| set_compliance_condition | サポート | 172以降、SDKは速度コンプライアンスをサポートしません（ただしTCPプロトコルは引き続き保持されます） |
| enable_admittance_ctrl | サポート | 置き換え：enable_tool_drive |
| get_admit_ctrl_config | サポート | 分割：get_tool_drive_config、get_ft_ctrl_config |
| set_admit_ctrl_config | サポート | 分割：set_tool_drive_config、set_ft_ctrl_config |
| get_ft_ctrl_frame | サポート | 分割：get_tool_drive_frame、get_ft_ctrl_frame |
| set_ft_ctrl_frame | サポート | 分割：set_tool_drive_frame、set_ft_ctrl_frame |
廃止されたインターフェース
- set_error_handler
- set_block_wait_timeout
- set_status_data_update_time_interval
- get_exist_traj_file_name
- rename_traj_file_name
- remove_traj_file
- generate_traj_exe_file
- set_errorcode_file_path
- set_debug_mode
- static_Get_SDK_filepath
- static_Set_SDK_filepath
ヒント：
以下の表に示されている 171 および 172 は、どちらもコントローラのバージョンを指します。
| インターフェース説明 | 171-tcp / 172-tcp / 172-grpc |
|---|---|
| set_error_handler | 現在はポート10004のポーリングが廃止されたため、SDKはコントローラーの「リアルタイム」エラーコードを取得できず、このコールバックを実行できません。また、SDKの返り値（以前はコントローラーの受信が成功したかを示していましたが、現在は実行が成功したかを示します）は、指令の実行結果判断に直接利用できます。エラーが発生した場合、ユーザーが即座に処理できます。 |
| set_block_wait_timeout | 以前、SDKは位置の数値に依存して判断していましたが、「収束しない」問題を防ぐためにタイムアウト時間を追加する必要がありました。現在、SDKはコントローラーのinposフラグおよび指令キューqueueなどの情報に依存して判断しており、上記の問題はありません。 |
| set_status_data_update_time_interval | SDKによるポート10004のポーリング機構を廃止 |
| get_exist_traj_file_name | 既存のFTPコマンドで代替（マニュアルに関連使用法を記載） |
| rename_traj_file_name | 既存のFTPコマンドで代替（マニュアルに関連使用法を記載） |
| remove_traj_exe_file | 既存のFTPコマンドで代替（マニュアルに関連使用法を記載） |
| generate_traj_exe_file | 軌跡記録が完了した時に、自動的に jks を生成します |
| set_errorcode_file_path | 以前の SDK では、エラーコードに対応する説明情報を取得するために追加のファイルが必要でしたが、現在の SDK では、コントローラが報告するエラーコードとエラーメッセージを直接使用します（そのため追加のファイルは不要です）。 （上記はコントローラのエラー報告のみ対象であり、SDK インターフェイスのエラーには適用されません。お客様は jkerr.h ファイルを参照する必要があります） |
| set_debug_mode | もうお客様が指定する必要はありません |
| static_Get_SDK_filepath | すでに get_SDK_filepath が存在します |
| static_Set_SDK_filepath | すでに get_SDK_filepath が存在します |