新能源汽车涂胶

新能源汽车涂胶

企业需求:涂胶解决方案


面临挑战:

1、在涂胶工艺中,机器人较大的姿态变化率会导致胶形不稳定;

2、在涂胶工艺中,胶管的甩动产生惯性力会导致涂胶位置发生偏差。


解决方案 :

针对柔性装配过程中存在的常见难题,提出JAKA Zu 3协作机器人加运动规划的方案。具体方案如下:

1、在涂胶拐角处,通过超前处理或滞后处理,减小胶枪在圆弧段的旋转角度,使机器人运动轨迹平缓、稳定;

2、在圆弧段,通过超前处理或滞后处理,减小机器人摆动角度,减缓机器人的运动速度,提高系统的稳定性;

3、在涂胶首尾连接处,通过超前处理,采用渐变的方式,在关闭胶枪之前,完成机器人姿态的变化,使机器人的运动稳定,达到更好的成形效果;

4、尽量保证动作的简化、单一,实现机器人平稳动作。


项目成效:

1、 在运行过程中,通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划策略,保证了涂胶质量的一致性;

2、代替人工,提高自动化水平。