JAKA通信使用マニュアル

JAKA約427分

JAKA通信使用マニュアル

紹介

ユーザーがJAKAの通信機能をよりよく利用できるようにするために、本マニュアルでは、JAKAが市場に出回っている主流のPLCとどのようにデータをやり取りするかを紹介します。本マニュアルの例では一部のモデルのみを選定しています。同じメーカーのPLCでも、通信パラメータやデバージョンの違いにより使用方法が完全には一致しないため、本マニュアルは初歩的な参考資料としてご利用ください。さらに詳細な使用については、各PLCブランドの現地サプライヤーにお問い合わせください。

本検証は以下のPLCモデルに基づいており、表には使用したファームウェアバージョンと上位ソフトウェアバージョンを示しています。検証済みのバージョンまたはそれ以降のバージョンでの使用を推奨します。

	PLCモデル	ファームウェアバージョン	ソフトウェアバージョン
ロックウェル	5370 L3 1769-L33ER	20.18	RSLogix 5000 V20.00.00 (CPR 9 SR 5)
シーメンス	6ES7317-2EK14-0AB0	3.2.18	TIA Portal V16
三菱	CPU:FX5U-80MT/DSS	1.2450	GX Works3 Version 1.090U EtherNetIP Configuration Tool for FX5-ENET IP V1.00A
拡張: FX5-ENET/IP	1.1
シュナイダー	TM241CE24R	5.1.10.10	EcoStruxure Machine Expert Version 2.1
オムロン	CPU:CP1H-X40DT-D	1.3	CX-Programmer 9.50
拡張:CJ1W-EIP21	3.0
キーエンス	CPU:KV-8000	2.602	KV STUDIO 11.62
拡張:KV-XLE02	1.400
デルタ	AS228T-A	1.12.50	ISPSoft バージョン 3.15COMMGR 1.12
インオビス	Easy522/0808TN	5.67.0.0	Autoshop V4.8.1.0

JAKAデバイスのEtherNet/IPサポートはアダプターとして使用され、PROFINETサポートはデバイスとして使用されます。いずれも一般的な意味でのスレーブであり、Modbus機能はマスターおよびスレーブの両方をサポートします。Modbus RTUとModbus TCPの主な違いは接続パラメーターにあるため、現時点ではModbus TCPのみを検証しています。さらに、多くのPLCメーカーではModbusマスター通信をラダープログラムによってトリガーするため、各メーカーごとの重複検証は行っていません。チュートリアルで特定のPLCモデルにおける通信機能が言及されていない場合でも、それはJAKAがサポートしていないことを意味するものではなく、PLCが該当機能を統合していないか、または検証が困難なためです。

環境構築

JAKAコントロールキャビネットとPLCが通信を確立すると、PLCはロボットの各種性能パラメータをリアルタイムで読み取ることができます。例えば、ロボットの状態、各関節の角度・速度・温度、TCPの位置・速度・力の値などです。同時に、PLCは異なる種類のデータレジスタを介してコントロールキャビネットとデータをやり取りすることもできます。

PROFINETおよびEtherNet/IPを使用する前に、以下のファイルをダウンロードする必要があります:

**PROFINET標準版GSDMLファイル: **GSDML-V2.41-JAKA-JAKARobot-20210722.xml
EtherNet/IP標準版EDSファイル:

**コントローラーバージョン 1.7.0_46~1.7.1_26_rc: **JAKARobot.eds

**コントローラーバージョン 1.7.1_27_rc~1.7.2_8_rc: **JAKARobot.eds

**コントローラーバージョン1.7.2_9_rc以降のバージョンでは、MiniCab向けに認証とEDSファイルの更新が行われており、標準キャビネットのEDSファイルとは互換性がありません。使用時に区別する必要があります: ** CabV2.1:JAKA_CAB.eds MiniCabJAKA_MiniCab.eds

備考：
GSDMLファイル（General Station Description Markup Language）は、PROFINETプロトコルに基づく産業用ネットワーク機器の特性を記述するためのファイル形式です。これは通常、産業用イーサネット機器の構成および管理に使用されます。GSDMLファイルには、デバイスのパラメータ、機能、および通信特性などの情報が含まれており、JAKAのPROFINET機能を使用する前に、このファイルをマスターステーションにインポートする必要があります。
EDSファイル（Electronic Data Sheet）は、Ethernet/IPプロトコル機器の通信プロトコル、オブジェクト辞書、およびパラメータ設定を記述するためのファイル形式です。これは通常、フィールドバス機器の設定に使用されます。EDSファイルはデバイスの詳細な説明を提供し、JAKAのEtherNet/IP機能を使用する前にマスターステーションにこのファイルをインポートする必要があります。

デバイス間の簡易接続図は以下のとおりです。PLC、上位コンピュータ、および制御キャビネットが同一ネットワークセグメント内にあることを確認してください。以下で説明する使用方法と手順は、三者間が相互にアクセス可能であることを前提としています。

JAKA制御キャビネットの通信機能には、キャビネット底部のネットワークポートを使用することを推奨します。JAKA Zu App（以下、Appと称する）も底部ポートを介して制御キャビネットに接続できますが、Appと制御キャビネット間のデータ転送が通信機能に影響を及ぼすのを避けるため、Appはパネル上のポートまたはWi-Fiを使用して制御キャビネットに接続することを推奨します。

注：底部ポートはアクティブ状態（コンピュータまたはルーターに接続）である必要があり、関連する通信機能を使用するためにはこの状態でなければなりません。

EtherNet/IP、PROFINETを有効化する

EtherNet/IPおよびPROFINETの有効化手順は基本的に同一のため、併せて説明します。

デフォルトでは、EtherNet/IPおよびPROFINET機能は無効状態です。有効化の具体的な手順は以下のとおりです。

手順1：最新バージョンのJAKA Zu Appを開き、App右上の「未接続」アイコンをタップしてロボット接続画面に入ります。

手順2：接続したいロボットをタップし、管理者パスワード（デフォルトパスワード：jakazuadmin）を入力してAppを制御キャビネットに接続します。

手順3：App画面で「設定」→「ハードウェアと通信」→「Ethernet/IP設定」または「PROFINET設定」を選択し、有効化スイッチをオンにして「確認」をタップし、手動で制御キャビネットを再起動します。制御キャビネットの再起動手順は以下のとおりです。

a. メイン画面に戻り、「本体電源をオフ」→画面右上の「オフ」ボタンをタップして制御キャビネットをシャットダウンします。

b. 制御キャビネットがシャットダウンした後、ハンドルの電源ボタンを短く押し、ブザー音が鳴ったらキャビネットが起動します。

c. JAKA Zu Appを開き、再度ロボットに接続します。具体的な操作は手順1および手順2を参照してください。

d. メイン画面に入り、「本体電源をオン」をタップします。

制御キャビネットを再接続した後、「EtherNet/IP設定」または「PROFINET設定」画面でステータスを確認できます。ステータスが「マスターステーションに未接続」と表示されている場合、EtherNet/IPは正常に有効化され、マスターステーション接続を待機しています。

Modbus TCP/IP、Modbus RTUを有効化する

Modbus TCP/IPおよびModbus RTUの有効化手順は基本的に同一であるため、併せて説明します。

デフォルトでは、Modbus TCP/IPおよびModbus RTU機能は有効な状態になっており、有効化の具体的な手順は次の通りです：

手順1：最新バージョンのJAKA Zu Appを開き、App右上の「未接続」アイコンをタップしてロボット接続画面に入ります。

手順2：接続したいロボットをタップし、管理者パスワード（デフォルトパスワード：jakazuadmin）を入力してAppを制御キャビネットに接続します。

ステップ3：アプリのホーム画面で、「設定」→「ハードウェアと通信」→「Modbus設定」をクリックします。

a. Modbus TCP/IPを有効にする場合は、Modbus TCP/IPの前のラジオボタンを選択し、ポート番号（0～65535）を入力して「確認」をクリックします；

b. Modbus RTUを有効にする場合は、Modbus RTUの前のラジオボタンを選択し、スレーブノード番号（1～128）を入力し、ボーレート、データビット長、ストップビット長、パリティ方式を選択して「確認」をクリックします。

IO数の設定説明

EtherNet/IP

アドレス割り当て表では、データ型の並び順はDIOブール型、AIO整数型、AIO浮動小数点型の順です。内訳：

DIO：ブール型で1ビット（bit）を占有し、8個のDIOで1バイトを構成します。そのため、DIおよびDOのIO数設定は8×n個（nは正の整数）でなければならず、対応するDIおよびDOデータ長が整数バイトになります。

AIO：整数型および浮動小数点型はいずれも4バイト（byte）を占有します。

使用シーンに応じて、EtherNet/IPのIO数は設定可能です。usersetting内で、Mode = 0の場合はEIPが標準のIO数を使用し、Mode = 1の場合はIO数を設定できます。

スキャナーは、コントローラのアダプタに一致させるためにedsファイルをインポートする必要があります。現在、JAKAは以下のedsファイルを提供しており、それぞれの意味と適用シーンは次の通りです：

JAKARobot.eds

標準版のedsファイルは、パラメータを設定・変更できず固定値となっており、IO数の定義はusersetting内にあります：

[EIP]

Enable = 1

Mode = 0

DI_NUM = 64

DO_NUM = 64

AI_INT_NUM = 24

AI_FLOAT_NUM = 24

AO_INT_NUM = 24

AO_FLOAT_NUM = 24

その中で、DOとAOの出力データ長の合計は最大204バイト、DIとAIの入力データ長の合計は最大492バイトです。

JAKARobotSetup.eds

カスタムバージョンのedsファイルで、IO数は設定可能です。コントローラ内でusersettingのmodeを1に変更し、その後IO数を修正する必要があります。

その中で、DOとAOの出力データ長の合計は最大492バイト、DIとAIの入力データ長の合計は最大492バイトです。

PROFINET

JAKAロボットのPROFINET IOデータ転送操作については、JAKAロボットアドレス割り当て表を参照してください。この表は、表説明、Robot2PLC、PLC2Robot、スクリプト関数の4つの表で構成されています。Robot2PLCおよびPLC2Robotの表で定義された各データは4バイトを占有し、すなわちビット0〜31の範囲です。主な内容は次のとおりです：

転送タイプ： R->P（Robot->PLC）またはP->R（PLC->Robot）であり、データ転送の方向を示します。

ユニットモジュール（Unit Group）：データタイプおよび所属モジュールを示します。データタイプには「ロボット状態」「安全設定」があり、これらは第1モジュールに属します。例：1_R->P_Robot_Safetyは、データモジュール番号が1で、転送方向がR->P（Robot->PLC）であり、Robotはロボット状態を、Safetyは安全設定を表します。32バイトは使用済みアドレス、4バイトは予約アドレスです。その他のユニットモジュールの内容もこれに類似しています。

PLC設定：各ユニットモジュールに対応するスロット、サブスロット番号およびPLC上のアドレスを含みます。例えば、1_R->P_Robot_Safetyはスロット1、サブスロット1に対応し、PLC入力Iアドレスは0〜35バイトです。

PLC通信例

ロックウェル5370 L3 1769-L33ER

必要なソフトウェア：RsLinx Classic、BOOTP-DHCP Server、RsLinx Classic Launch Panel、RsLogix 5000、JAKA Zu App、Wireshark（必須ではありません）

EtherNet/IP

PLCの現在のIPアドレスが不明な場合は、Wiresharkを使用してPLCのIPアドレスを確認できます。Windows標準のcmdツールでデバイスをpingし、PLCがネットワークに接続されているかをテストします。コントローラおよび上位コンピュータが同一ネットワークセグメント内にない場合は、ステップ2に進み、PLCのIPアドレスを変更してください。同一ネットワークセグメント内にある場合は、ステップ4に進み実行を続けます。
RsLinx Classicソフトウェアを開き、「Configure Drivers」メニューをクリックします。表示されるダイアログで「Ethernet/IP Driver」を選択し、「Add New」をクリックします。デフォルト設定のまま完了したら「OK」をクリックします。
ネットワークノードアイコンをクリックすると、WRWhoダイアログボックスが表示されます。ABETHIP_1をクリックすると、PLCおよびEthernet/IPモジュール情報が更新されます。接続が正常であれば、ネットワーク構成が正しく行われたことを意味します。PLCを右クリックすると、そのIPアドレスを変更でき、コントローラや上位コンピュータと同じサブネット内に設定できます。

BOOTP-DHCP Serverソフトウェアを開くと、コンピュータに接続されているデバイスが自動的に検索されます。

注：自動検索でPLCのMACアドレスが見つからない場合は、パソコンのファイアウォールを無効にし、MACアドレスを手動で入力してください。下部の欄でIPアドレスを選択し、「Disable BOOTP/DHCP」をクリックします。

RsLinx Classic Launch Panelソフトウェアを開き、「Start」をクリックします。

メニューバーの「Tools」をクリックし、EDSファイルをインストール・登録します。「次へ」をクリックし続け、設定が完了するまで進めます。

RsLogix 5000ソフトウェアを開き、新しいプロジェクトを作成します。使用するPLCのモデルを選択し、プロジェクト名を入力して保存場所を指定し、「確認」をクリックします。

左側の欄でイーサネットを右クリックし、「新しいモジュール」を選択します。表示されたウィンドウで「JAKA Ethernet/IP Adapter」モジュールを見つけ、「作成」をクリックしてモジュール名を入力します。このとき、IPアドレスは制御キャビネットのEthernet/IPアドレスと同一である必要があります。

「変更」ボタンをクリックすると、データタイプを設定できます。データ表示を容易にするため、ここではDINTタイプを選択します。

注：カスタムバージョンを使用し、EIPモジュールを手動で設定する必要がある場合は、以下のように設定してください。

PLCからEIPへの出力IDは100です。

EIPからPLCへの入力IDは101です。

PLCの出力最大バイト数は492バイトです。

PLC入力の最大バイト数は492バイトです。

ネットワークノードをクリックすると、アクティブページのダイアログボックスが表示されます。PLCモジュールを選択し、オンラインをクリックすると、ダイアログボックスが表示され、プログラムをダウンロードします。

オンラインを選択してPLCを実行モードにし、接続状態が正常になった後、コントローラタブを右クリックし、「Tagのモニタ」を選択すると、PLCがロボットから一部のデータを読み取ったことが確認できます。

アプリ上でEthernet/IPデジタル出力DO1とDO2のボタンをオンにし、整数AO1を123に設定します。

RsLogix 5000の対応するデータを確認すると、[I.Data72]および[I.Data75]に正しいデータが表示されます。データのアドレスは、節卡ロボットのEthernetIPアドレス割り当て表のファイルを参照して確認できます。

Modbus TCP

マスタ

AB社のPLC自体はModbus TCP通信をサポートしていないため、AB PLCを使用する場合は、サードパーティのプロトコル変換ゲートウェイを使用して、ModbusTCPプロトコルをAB独自のEthernet/IPプロトコルに変換する必要があります。したがって、ロックウェルPLCはまずEtherNet/IPプロトコルを備えたイーサネットインターフェースを有している必要があります。

Logix5000プログラミングソフトウェアのバージョン15以降（実際に確認済みの20バージョン以上）では、CompactLogixおよびControllogixシリーズのPLCが、PLCプログラムによって記述されたModbusTCPプロトコル通信をサポートし、MasterおよびSlaveとして他のサードパーティ機器と通信できます。AB公式が提供するサンプルはMasterとSlaveの2つの部分に分かれており、必要に応じてそれぞれ使用できます。Master機能部分はPLC内の200～230Kの記憶領域を使用し、Slave機能部分は280～300Kの領域を使用する可能性があります。

以上のことから、ロックウェルは標準のModbus TCPプロトコルをネイティブにはサポートしておらず、EtherNet/IPのイーサネットポートを通して実現する必要があります。

ModbusをサポートするPLCプログラムを自作することも、ロックウェルのサイトからサンプルプログラムをダウンロードすることも可能です。以下では、公式サイトに掲載されているサンプルプログラムを簡単に検証します。

新しいプロジェクトを作成し、MainRoutineを選択し、右側の空白部分を右クリックして「Import Rungs」を選択します。

サンプルプログラムの.L5Xファイルをインポートし、TagsタブのFinal Nameオプションを通じてプログラム内のパラメータ名を変更できます。
image-20230518092750982
OKをクリックしてインポートし、Modbus TCP Clientブロック内を右クリックして「モニター」を選択します。

5370シリーズの場合、LocalSlotの値は0となります。他の項目、例えばEtherNet/IPのポートアドレス、ModbusスレーブのIPアドレスおよびポート番号などは実際の状況に合わせて入力してください。

MainRoutineタブに戻り、inp_Enableを1に設定します。これはModbusクライアント機能を起動することを意味します。RSLogix 5000の場合、プログラムをコンパイルしてPLCにダウンロードし、最後に実行状態に切り替える必要があります。

モニターテーブルでは、Pollinterval（更新間隔）、Transtype（機能コード）、Stationid（スレーブID）、BeginAddress（開始アドレス）、Count（アドレス数）などの基本パラメータを設定できます。さらに、LocalAddressを設定する必要があります。このパラメータは、Modbusスレーブの開始アドレスに対応するModbusクライアントの開始アドレスを示します。

Modbusクライアントも同様に4つのレジスタを使用してデータを保存します。開始アドレスのマッピングが完了した後、レジスタ内のデータを直接編集できます。ここではスレーブの開始アドレスを40に設定し、coils下のデータを変更すると、コントローラ内部が正常に更新されたことを確認できます。

シーメンス 6ES7317-2EK14-0AB0

必要なソフトウェア：TIA Portal V15、JAKA Zu App

PROFINET

TIA Portal V15ソフトウェアを開き、「新しいプロジェクトを作成」をクリックします。新規プロジェクトウィンドウが表示されたら、プロジェクト名（例：jakaPNIO）を変更し、「参照」ボタンをクリックして保存場所を選択して確定します。次に「作成」をクリックすると、新しいプロジェクトが指定したパスに作成されます。

作成したプロジェクトウィンドウで、「デバイスとネットワーク」→「新しいデバイスを追加」→「コントローラ」を順にクリックし、PLCの型式を選択して「追加」をクリックします
PLCモジュールをダブルクリックし、「一般」メニューで「イーサネットアドレス」をクリックして、PLCのIPアドレスを変更します。

PLC S7-300を使用する場合は、IOアドレスマッピングのサイズを変更し、マッピング値を688バイトより大きくする必要があります。IOアドレスマッピングが小さいとデータ損失が発生する可能性があります。これはPROFINET IOの最大アドレス範囲が0〜688バイトであるためです。

メニューバーのオプションメニューで「一般ステーション記述ファイル（GSD）の管理」をクリックし、対応するウィンドウが表示されたら「参照」ボタンをクリックしてGSDML-V2.41-JAKA-JAKARobot-20210722.xmlファイルのパスを見つけます。ロード後、そのファイルを選択してインストールを実行し、インストール完了を待ってウィンドウを閉じます。

左側の欄で「デバイスとネットワーク」をダブルクリックし、右側の欄のハードウェアディレクトリで「その他のフィールドデバイス」をクリックし、「PROFINET IO」を選択します。「JAKA_V1.0」を見つけて、ダブルクリックまたは画面にドラッグします。

PROFINETデバイスの「未割り当て」をクリックし、「PLC_1.PROFINETインターフェース_1」を選択します。

PROFINETデバイスのDP-NORMアイコンをクリックし、下部のメニューバーで「イーサネットアドレス」を選択し、PROFINETデバイスのIPアドレスを変更します。（注意：変更するのはPROFINETデバイスのアドレスであり、JAKAのコントロールキャビネット下部のポートアドレスではありません。そのため、設定するIPはコントロールキャビネットと同じセグメント内で、かつ重複しないアドレスにしてください。）

「IOサイクル」をクリックし、「更新時間」ブロックで「手動設定の更新時間」を選択します。ドロップダウンメニューからPROFINETデータの更新時間を選びます。本デバイスの最小更新時間は8msのため、選択する値は8ms以上に設定してください。

「jaka」という名前のPROFINETデバイスをダブルクリックし、「ハードウェアデバイス概要」ページに切り替えます。ハードウェアディレクトリのモジュール欄で定義された各IOデータブロックを確認できます。データブロックを対応するスロットにドラッグします。

「デバイスとネットワーク」画面に切り替え、PLCを選択し、順に「コンパイル」と「ダウンロード」アイコンをクリックします。

左側の欄で「オンラインと診断」をダブルクリックし、以下のようにオンラインアクセスを設定します。その後、「オンラインへ移動」をクリックすると、PLCとPROFINETの接続状況を確認し、PLCとPROFINET間のリアルタイムデータ転送を監視できます。

左のメニュー欄の「監視と強制リスト」で新しい監視テーブルを作成し、PROFINET IOアドレス割り当て表に基づいてDI、AI、DO、AOに対応するアドレスを操作することで、コントローラとPLC間のデータ転送を実現します。

Modbus TCP

マスタ

シーメンスも同様に、プログラミングによってModbus TCPプロトコルを実現できます。S7-300はMODBUSPNモジュールを使用できます。

テクノロジーオブジェクト内にMB_PN_PARAMを挿入します。

構成画面に入り、接続設定を行い、IPアドレスやポート番号などのパラメータを設定します。

Modbusのデータ領域を設定する

プロセスオブジェクトのデータ領域に基づいて、4つの領域ブロックを追加する
データブロックを作成

通信命令を呼び出し、対応するパラメータを設定する

後続の操作はロックウェルと類似しており、命令内でパラメータを変更することでModbus TCP通信が可能だが、この機能にはシーメンスのライセンスキーが必要。

三菱 FX5U-80MT/DSS

必要なソフトウェア：MELSOFT GX Works3、EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP、JAKA Zu App

EtherNet/IP

FX5UのデフォルトIPは192.168.3.250；FX5 ENET/IPのデフォルトIPは192.168.3.251

EtherNet/IP機能を有効にするには拡張モジュールFX5-ENT/IPを使用する必要がある。この機能にはソフトウェアEtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IPが必要で、三菱の公式サイトまたは販売業者から入手可能。

GX Works3を使用してFX5-ENET/IPの設定ファイルにログインする

新しいプロジェクトを作成し、対応する型式のPLCを選択する

情報モジュールからFX5-ENET/IPをドラッグしてFX5Uに結合する

三菱EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IPツールを開き、Description欄で「add」をクリックして設定モジュールを追加し、アドレスを変更する。モジュールのIPアドレスと同じネットワークセグメントであることに注意。

device libraryを選択してedsファイルを追加する。

edsファイルをTCP/IPの下に直接ドラッグし、IPがモジュールと同じネットワークセグメントになるように設定してください。

設定画面のping機能を使用して、接続が成功したかどうかをテストできます。

「オンライン」をクリックし、設定をモジュールにダウンロードします。

三菱モジュールはプログラムを介して動作する必要があり、さらに機能ブロックの有効化が必要なため、設定のダウンロード完了後にメイン画面へ戻ってEtherNet/IP機能をトリガーするプログラムを作成する必要があります。FX5-ENET/IPの設定ファイルをインストールすると、部品ライブラリに標準の機能ブロックが追加されます。モジュールタグを追加してください。

「オンライン」-「現在の接続対象」をクリックして接続画面に入ります。

「その他の接続方法」をクリックして、接続対象指定画面を開きます。

デバイスネットワークをダブルクリックしてFX5UのIP設定を行います。

「検索」をクリックし、検索されたデバイスをダブルクリックして「確認」をクリックします。

「通信テスト」をクリックすると、この時点で正常に接続されたことが表示されます。

M+FX5ENETIP_Class1SetOutputdata_01Aモジュールを追加してデータ送信機能をテストします。テストプログラムは次のように作成します。

この時点でEtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IPの設定が完了しています。「すべて変換」をクリックしてFX5Uに書き込みます。

すべて選択して書き込みを実行し、その後PLCをリセットします。電源を切ることでリセットを行ってもかまいません。このときLANケーブルはFX5Uユニットに接続されている必要があります。

再起動後、LANケーブルをFX5Uから抜き、FX5-ENET/IPに接続します。同様に「オンライン」-「現在の接続対象」に入り、EIPモジュールとの通信が正常であることを確認し、その後モニタを開きます。

カーソルをM1001スイッチに合わせ、Shift+Enterを使用して入力信号を変更し、この関数ブロックをトリガーします

モジュールでEIP機能をトリガーした後、App側にはマスターステーションへの正常な接続が表示されるはずです

EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IPで診断を行うと、デバイスが正常にオンラインであることが表示されます

関数ブロックを右クリックし、「オンライン - ソフト要素／バッファメモリ一括モニタ」を開きます

D1015を監視して更新すると、データがDIおよびAIに更新されるはずです

浮動小数点数も同様に、監視ウィンドウで対応するソフト要素の値を確認できます。注意すべき点は、ソフト要素メモリが16ビット単位でデータを格納しており、符号付き整数や浮動小数点数は高位・低位の組み合わせによって正確な32ビットデータを構成する必要があることです。

M+FX5ENETIP_Class1Getinputdate_01Aモジュールをドラッグして受信データ機能をテストし、以下のようにテストプログラムを作成します。コンパイルして書き込むたびに、LANケーブルをCPUユニット（FX5U）に接続する必要がありますが、実際にEIP機能を使用する際はLANケーブルをFX5-ENET/IPに戻して接続します。

AppでDOとAOの値を変更し、値の更新を確認します

浮動小数点数も同様です

Modbus TCP

スレーブ

イーサネット設定内のModbus/TCP設定を開き、対象デバイス接続設定をダブルクリックします

Modbus/TCP接続デバイスをネットワークトポロジーにドラッグし、設定を反映させて閉じます

この時点でModbus/TCP設定が「使用中」と表示されるはずです。詳細設定をダブルクリックしてソフト要素の割り当てを行い、完了後に「確認」をクリックし、「適用」をクリックします。

変更後のモジュールパラメータをPLCに書き込み、その後PLCをリセットします。

この時点でAppは拡張IOモジュールを実行でき、ソフト要素バッファの一括モニタを開いて、値が対応するアドレスに更新されているかを確認します。

マスタ

モジュールパラメータのイーサネットポートをクリックし、対象機器接続設定の詳細設定をダブルクリックして設定ページに入り、Active接続機器をドラッグし、通信手段を通信プロトコルに選択し、ポート番号やIPなどの情報を設定します。設定完了後、設定を反映して閉じ、「適用」をクリックします。

「ツール」→「通信プロトコル対応機能」をクリックします。

イーサネットを選択し、「OK」をクリックします。

「追加」をクリックし、「Modbus/TCP」を選択し、プロトコル名を追加します。

プロトコル名は複数追加可能で、最大64個のプロトコル番号をサポートします。

ソフト要素の割り当て方法に詳しくない場合は、データパケットのソフト要素を自動割り当てすることもできます。空白領域を右クリックし、「ソフト要素一括設定」をクリックします。

ソフト要素のプロトコル番号範囲と開始ソフト要素番号を指定し、「OK」をクリックします。

この時点で変数設定が完了しており、「ツール」→「ソフト要素一覧表示の設定」をクリックして具体的な割り当て方法を確認することもできます。

機能コード15の割り当て規則では、D304が接続番号、D305がモジュールID、D306が開始アドレス、D307が書き込み長、D308が可変長で、書き込むデータのバイト長を指定します。D309〜D1292が実際に書き込む具体的なデータです。

割り当てが完了したら、このモジュールをPLCに書き込みます。この設定は個別書き込みであることに注意してください。GX Works3のメイン画面から実行する書き込みでは、このモジュールの情報は書き込まれません。

書き込みが完了した後、この通信プロトコルをトリガーするプログラムを作成する必要があります。三菱PLCがModbusマスタとして動作する場合、主に3つの命令を使用します。詳細は「MELSEC iQ-F FX5ユーザーマニュアル（MODBUS通信編）」を参照してください。各命令の説明は、F1キーを押すことで公式のヘルプを確認できます。
ここでは1つの通信方法を紹介します。論理的な要件に応じてプログラムを変更できます。SP.SOCOPENを使用して接続を開きます。

接続設定を行います。主に前述のソフト要素割り当て表のアドレスに基づきます。

SP.ECPRTCLを使用して通信プロトコル番号を呼び出し、書き込みを行います。

SP.SOCCLOSEを使用して接続を閉じます。

「プログラム変換」をクリックしてPLCに書き込みます。このプログラムロジックは通信プロトコル番号1を繰り返し使用します。SP.ECPRTCLは接続の開閉を行わないため、使用時にはSP.SOCOPENおよびSP.SOCCLOSEと組み合わせて使用する必要があります。［モニタ］をクリックし、ソフト要素／バッファメモリ一括モニタを開きます。

値が対応するレジスタに正しく更新されていることが確認できます。

02機能コードに対しても同様です。ソフト要素の割り当てを確認し、プログラムを修正すれば完了です。

主にプロトコル番号と連続読み取り番号を2に変更する必要があります。

同様にプログラムを変換してPLCにダウンロードすると、DOの値がD1307に更新されていることが確認できます。

シュナイダー TM241CE24R

必要なソフトウェア：Machine Expert、JAKA Zu App

EtherNet/IP

まず、TM241CE24RのファームウェアバージョンがMachine Expertと一致していることを確認する必要があります。一致していない場合は正常に動作しません。バージョンが異なる場合は、Controller Assistantを使用してファームウェアのバージョンをアップグレードまたはダウングレードしてください。

Machine Expertを使用してEDSファイルを追加します。

コントローラーをダブルクリックして更新すると、現在接続されているデバイスを確認できます。また、LANケーブルを使用して外部デバイスのIPアドレスを直接変更することもできます。

変更時に「永久保存」にチェックを入れます。

この時点で変更は正常に完了しています。TM241CE24Rをスイッチに接続し、JAKAアプリとコントローラーも同じスイッチに接続し、同一のネットワークセグメント内にあることを確認します。

Ethernet_1 を右クリックしてデバイスを追加します。

Modbus TCP 内の「Industrial Ethernet Manager」を選択します。

続いて「Industrial Ethernet Manager」を右クリックし、JAKAデバイスを追加します。

デバイスをコンパイルしてログインします。セキュリティに関する警告が表示された場合は無視し、ALT+F8を押してログインを続行します。

「常に有効」に変更した後、「開始」をクリックします。

この時点で、アプリ側にはマスターステーションへの接続が成功したことが表示されます。

DOおよびAOの値を変更すると、対応するInput Exclusive owner144[、]150[]、[154]の変化が確認できます。これは、ROBOTからPLCへのデータにROBOTの状態データが含まれているためです。そのため、DOはアドレス72から始まります。JAKAのEtherNet/IPは32ビットデータを使用し、Machine Expertは16ビットデータを使用するため、最終的にDOのアドレスは144から始まります。

出力では、Ctrl+F7を使用して値をロボットに送信し、値が正常に更新されることを確認します。

Modbus TCP

マスタ

Ethernet_1を右クリックしてModbusスレーブデバイスを追加します

マスタのIPアドレスなどの情報を設定します

ログインして開始し、データを監視します

TM241CE24RがサポートするModbusスレーブの保持レジスタのファンクションコードは03、06、および16であり、入力レジスタに対応するファンクションコードは17です。JAKAロボットのModbusマスタは現在このファンクションコードをサポートしていないため、使用前に公式ドキュメントを参照する必要があります。

オムロン CP1H-X40DT-D

必要なソフトウェア：CX-Programmer、JAKA Zu App

CP1HのCPUユニット自体にはEIP機能が搭載されていないため、拡張ユニットを取り付ける必要があります。その前に、CJ1W-EXT01拡張ユニットを追加して拡張に対応させる必要があります。取り付け後の製品は次の図の通りです：

オムロンのModbus通信はすべてプロトコルなし通信に分類され、ソフトウェアによって通信を実現します。さらに、追加のハードウェアが必要となり、たとえばCJ1W-ETN21でModbus TCPを、CP1W-CIF11でModbus RTUをサポートします。そのため、ここでは検証を行いません。

EtherNet/IP

CX-Programmerを上位機として使用し、新しいプロジェクトを作成します

PLCのデフォルトアドレスは192.168.250.1です。まずLANケーブルで直接接続し、オンラインモードに切り替えてプログラミングを有効にしてからパラメータを変更します。

IOテーブルを作成し、CPUバスを初期化します

この時点でEIPモジュールが追加されています

EIP21モジュールのIPアドレスを変更後、パラメータをPCからユニットに転送し再起動します。変更後のIPアドレスを使用してPLCに接続します。

専用アプリケーションを起動し、起動を継承します

「Network Configurator」をクリックしてEIP設定を行います

「Install」をクリックしてedsファイルをインストールします

「Upload」をクリックします

インポートしたデバイスをバスにドラッグし、「Change Node Address…」をクリックしてIPアドレスを変更します

接続の登録：「JAKA Robot Ethernet/IP Adapter」→「Connections」をクリックします

変数を設定します

設定が完了したら、パラメータをPLCに書き込みます

「Dowland」をクリックします

警告を無視して続行します

ダウンロードが完了するとPLCが再起動します

この時、アプリ側にはマスターステーションへの接続成功が表示され、PLCの動作モードをモニタリングに切り替えることで値の転送が可能になります

キーエンス KV-8000

必要なソフトウェア：KV STUDIO、JAKA Zu App

本例では、KV-8000をCPUユニットとして使用し、KV-XLE02を拡張ユニットとして使用します

EtherNet/IP

KV STUDIOを使用して新しいプロジェクトを作成し、初めてイーサネットユニットを使用する場合は、ユニットエディタを開く必要があります。

ユニットをKV-8000にドラッグします。すでにCPUユニットが接続されている場合は、PLCから直接ユニット構成を読み取ることもできます。

ポートのプロトコルをscannerに設定します（ここで設定を行わないとEtherNet/IP設定は表示されません）。それぞれKV-8000とKV-XLE02のIPアドレスを設定し、最後に設定を適用します。

KV-STUDIOに戻り、モニタ／シミュレータの通信設定を選択し、EtherNet/IPまたはUSBによるスキャンを選びます。PCとPLCをLANケーブルまたはUSBで接続しておく必要があります。EtherNet/IPを選択してスキャンを実行する場合は、ネットワークカードを選択して実行すると、対応するデバイスをスキャンできます。スキャン後、該当デバイスをクリックして選択します。

「PLCへ変換」をクリックし、「実行」を選択します。実行後、ユニットエディタ内のイーサネット設定も同時にPLCへ書き込まれます。ユニットエディタ内でKV-8000のIPアドレスやKV-XLE02の通信プロトコルを変更した場合、書き込み完了後にデバイスのネットワークパラメータも変更されます。また、KV-XLE02の2つのポートのネットワーク部分は異なる設定にする必要があります。

JAKAのEDSファイルをインポートします。

本例ではport 1のIPアドレスを192.168.1.10に設定し、前述のデバイス選択の手順を繰り返します。LANケーブルをKV-XLE02に接続し、このデバイスを選択してユニットエディタに戻り、EtherNet/IP設定をクリックします。

JAKAデバイスのIPアドレスをPLCと同じネットワークに設定します。本例では192.168.1.20/24とし、「自動設定」をクリックすると、ネットワークトポロジーが自動的にスキャンされます。

KV STUDIOに戻り、EtherNet/IP設定とユニットエディタをPLCにダウンロードします。この時、アプリ側でマスタとの接続成功が表示されるはずです。

ユニットエディタのEtherNet/IP設定に戻り、「Exclusive Owner」の「Edit」をクリックして、ソフト要素を自動割り当てまたは手動割り当てから選択できます。ここでは自動を選択します。キーエンスが定義するEtherNet/IPデバイスの通信データ型はビットとワードであり、データの表示形式はタイプによって異なります。キーエンス以外のデバイスに対しては、自動割り当てを使用し、ワードデバイスを選択します。

設定を保存します。JAKAのデータはデフォルトで32ビットを占有し、KV-STUDIOのデータ型はデフォルトでWORD（16ビット）であるため、WORDデータ型を使用する場合、JAKAのDIはPLCの[IN_101144]から、DOはOUT_1000[から対応]します。監視ウィンドウを開きます。

AppとKV STUDIOでパラメータを変更し、各ソフト要素およびAppの値を確認します。KV STUDIOのデフォルトデータ型はWORDであるため、使用時には上位・下位ビットの結合処理が必要です。

Modbus TCP

スレーブ

KV-XLE02をスレーブとして使用する場合、送受信用のラダー図プログラムは不要です。ユニットエディタに入り、PROTOCOL STUDIOスイッチをオンにします。

ユニット設定でModbusに関するすべてのパラメータ（IPアドレス、Modbus TCPポート番号、コイルおよびレジスタアドレスなど）を構成します。デフォルト値では、読み取り専用のソフト要素（入力／入力レジスタ）は、読み書き可能なソフト要素（コイル／ホールディングレジスタ）と同じ割り当てに設定されています。

ユニットエディタの設定をPLCに書き込み、監視モードを起動します。この時点でスレーブが正常に起動します。スレーブのレジスタアドレスを選択して監視します。注意すべき点として、デフォルトではKV-XLE02の読み取り専用ソフト要素（入力／入力レジスタ）は、読み書き可能なソフト要素（コイル／ホールディングレジスタ）と同じ割り当てに設定されていますが、必要に応じて自由に割り当てることができます。ここでは区別をつけるために一部変更を行いました。

JAKA拡張IOを開き、「実行」をクリックし、パラメータを変更した後でKV STUDIOで対応するアドレスのパラメータを読み取りおよび送信します。パラメータが同期的に更新されることが確認できます。

デルタ AS228T-A

必要なソフトウェア：Delta ISPSoft、HWCONFIG、JAKA Zu App

EtherNet/IP

デルタのASシリーズに対しては、HWCONFIGからEIP BUILDERを開く必要があります。そうしないとASシリーズのオプションが表示されません。新しいバージョンの場合は、HWCONFIG内で直接EIPの設定およびネットワークトポロジを完了できます。
新しいプロジェクトを作成し、HWCONFIGをダブルクリックします。

デバイス記述ファイル管理ツールをインストールします。

PLCデバイスを右クリックし、通信ソフトウェアのEtherNet/IPを選択します。

インポートしたJAKA記述情報を検索し、それを構成ネットワーク内にドラッグ＆ドロップします。その後、JAKAデバイスをダブルクリックしてIPアドレスを変更します。

「クイック接続」をクリックし、デバイスを同一ネットワーク内に接続してから、デバイスにダウンロードします。

「データ交換の表示」をクリックし、マスターステーションのレジスタアドレスを設定し、最後に関連データをPLCにダウンロードします。

ダウンロードが完了すると、マスターステーションへの接続が成功したことが表示されます。

HWCONFIGを閉じて保存し、ISPSoftに戻って「オンラインモード」をクリックします。プロジェクトの比較が一致しないというメッセージが表示された場合、「はい」をクリックしてダウンロードを実行します。

「デバイスモニタテーブル」をクリックし、新しいモニタテーブルを作成し、新しいアドレス変数を追加します。

DOおよびAOの変化を監視します。浮動小数点も同様です。

DIおよびAIの値を監視し、設定に基づいてDIの値はD1000から開始します。浮動小数点も同様です。

Modbus TCP

スレーブ

公式サイトでデバイスの標準MODBUSアドレスを確認できます。これらのアドレスに直接アクセスすることで、デルタPLC Modbusスレーブへのアクセスを実現できます。ポート番号はデフォルトで502であり、MODBUSアドレスの最初の桁はアクセスするレジスタの種類を示します。

デバイスモニタテーブルでデータを監視します。Y、M、Dへのアクセスを例にします。

マスタ

HWCONFIGに入るためにダブルクリックし、ハードウェア構成をダブルクリックし、デバイスアイコンをダブルクリックします。

データ交換のイーサネットに入り、ここではModbus TCPポートのトリガー方式を示しています。「常時実行」に変更すると、PLCの電源が入ると常に有効になります。変更が完了したらデータ交換ルールを追加し、リモートデバイスタイプを「標準Modbusデバイス」に設定します。IPアドレス、ローカル開始アドレス、リモート開始アドレス、および数量をそれぞれ設定します。リモート開始アドレスは16進数を使用することに注意してください。設定が完了したら、パラメータをデバイスにダウンロードします。

HWCONFIGを閉じて、オンラインオプションを開き、データテーブルを監視すると、すべてのデータが更新されているのを確認できます。

JAKA Modbusスレーブは浮動小数点数をビッグエンディアンで表示するため、上位バイトは下位バイトに格納され、デルタPLCの表示ルールに従うと次のようになります。

汇川 Easy522‑0808TN

必要なソフトウェア：AutoShop、JAKA Zu App

EtherNet/IP

AutoShopを開き、新しいプロジェクトを作成してPLCモデルを選択し、ツールの通信設定に入ります。

デバイスの検索をクリックします。

edsファイルをインポートするを選択します。

インポートが成功した後、デバイスをダブルクリックして構成を追加します。

コンパイルしてデバイスにダウンロードし、デバイスを実行状態に切り替えます。

この時点で、デバイスはマスターステーションとの接続成功を表示し、設定内のEtherNet/IPはすべて緑色で表示されるはずです。

デジタル出力と符号付き出力を使用すると、正常にPLCへ更新できます。

浮動小数点数も正常に更新できます。

PLCからロボットへのデータ出力

Modbus TCP

スレーブ

Easy-522をスレーブとして使用する場合、IPアドレスを設定すると同時にModbusスレーブ機能が有効になり、通信プロトコルを設定する必要はありません。JAKAの拡張IOを構成し、ポート502を使用することでEasy-522と通信できます。

Easy-522のドキュメントには、コイルおよびレジスタがアクセス可能なアドレスが定義されており、コイルとレジスタはアドレスを共有します。

マスタ

Easy-522をマスタとして使用する場合、イーサネット設定を追加し、パラメータをJAKAロボットのアドレスとModbusポートに設定します。

右クリックして新しいスレーブIDを追加し、それぞれ設定を行い、マッピングアドレスを割り当てた後に「確認」をクリックします。

ソフト要素テーブルを開き、D200～D240の値を監視します。上図の割り当てに従い、アドレスマッピングは次の通りです：

DO 0-9 : D200-209

DI 0-9 : D210-D219

AO 0-9 : D220-229

AI 0-9 : D230-D239

メモリの読み取りと書き込みをそれぞれ使用して、値の更新を確認できます。

Codesys

EtherNet/IP

Codesysをダウンロードしてインストールすると、バックグラウンドでCODESYS Gateway Systray -x64とCODESYS Control Win Systray -x64が表示されます。前者はゲートウェイのスイッチ、後者は仮想PLCのスイッチであり、使用時には両方が実行中であることを確認する必要があります。

Codesysを開いて新しいプロジェクトを作成し、「standard project」を選択します。初回使用時にはユーザー作成を求められ、その後PLCを使用する際にはこのユーザー情報でログインする必要があります。

PLCモデルとして「CODESYS Control Win V3 x64」を選択し、2番目の欄はデフォルトのままで構いません。

Codesysのメニューバーの「ツール」→「デバイスリポジトリ」を開き、「インストール」をクリックしてedsファイルをインポートします。インポート後、メッセージが表示され、同時にファイルがEthernetIPバスのリモートアダプタの下に表示されます。

Codesysで、階層的にEtherNet->EtherNet_IP_Scannerを順に追加します。

EtherNetをダブルクリックし、外部デバイスに接続されているネットワークポートを選択して「OK」をクリックします。ネットワーク内にこのedsファイルと一致するJAKAコントローラがすでにあり、EtherNet/IP機能が有効になっている場合、EtherNet_IP_Scannerを右クリックしてデバイススキャンを実行すると、条件に一致するデバイスが表示されます。「プロジェクトにコピー」をクリックします。スキャンが成功しなかった場合は、手動でデバイスを追加し、そのIPアドレスを設定できます。

ログインボタンと実行ボタンを順にクリックし、デバイス欄のscannerとadapterが両方とも緑色になったら、デバイスが正常に接続されたことを意味します。このとき、App側でもマスターステーションへの接続が正常に表示されます。

jaka adapterのIOマッピングを開き、「常に更新」を「有効化1」に変更します。このオプションを変更するには、先にPLCからログアウトする必要があります。再度ログインすると、データが同期して更新され始めていることが確認できます。

コントローラからPLCへ、DOとAOのデータをそれぞれ変更すると、対応するアドレスのパラメータが更新されたことが確認できます。

PLCからコントローラへ、準備値欄でDIとAIの値をそれぞれ変更し、Ctrl+F7を同時に押してデータを送信すると、対応するデータが更新されたことが確認できます。

まとめ

現在までに検証済みのPLC機種と対応する通信プロトコルの一覧は次の通りです：

型式	メーカー	Modbus TCP	EtherNet/IP（スキャナ）	PROFINET（コントローラ）
5370 L3 1769-L33ER	ロックウェル	√	√
6ES7317-2EK14-0AB0	シーメンス	√	√	√
FX5U-80MT、DSS	三菱	√	√
TM241CE24R	シュナイダー	√	√
CP1H-X40DT-D	オムロン		√
KV-8000	キーエンス	√	√
AS228T-A	デルタ	√	√
Easy522/0808TN	インオビス	√	√

上記で確認されたPLC機種について、通信プロトコルはJAKAが現在サポートしているマスター/スレーブプロトコルと良好に互換性があり、正常に使用できます。注意すべき点として、各PLCメーカーによるデータ型や長さの規定により、完全な互換性を確保できない場合があり、データの結合などの処理が必要となることがあります。

	タイプ（PLC向け）	名称（CAB1.0）	名称	名称（MiniCab）	データ型	機能コード	説明	単位	レジスタタイプ
			(CAB2.1)
8	汎用デジタル入力	DO1	DO1	DO1	BOOL	02			離散入力読み取り可能書き込み不可
9		DO2	DO2	DO2
10		DO3	DO3	DO3
11		DO4	DO4	DO4
…		…	…	…
135		DO128	DO128	DO128
136		-	CAB DI1	CAB DI1
…		-	…	…
		-
142		-	CAB DI7	CAB DI7
143		-	CAB DI8	-
…		-	…	-
		-		-
151		-	CAB DI16	-
152		TOOL DI1	TOOL DI1	TOOL DI1
153		TOOL DI2	TOOL DI2	TOOL DI2
40	汎用デジタル出力	DI1	DI1	DI1	BOOL	2001/05/15			コイル
41		DI2	DI2	DI2
42		DI3	DI3	DI3
43		DI4	DI4	DI4
…		…	…	…
167		DI128	DI128	DI128
168		-	CAB DO1	CAB DO1
…		-	…	…
		-
174		-	CAB DO7	CAB DO7
175		-	CAB DO8	-
…		-	…	-
		-		-
183		-	CAB DO16	-
184		TOOL DO1	TOOL DO1	TOOL DO1
185		TOOL DO2	TOOL DO2	TOOL DO2
96	アナログ入力	AO01	AO01	AO01	UINT16	04			入力レジスタ読み取り可能書き込み不可
97		AO02	AO02	AO02
98		AO03	AO03	AO03
99		AO04	AO04	AO04
…		…	…	…
111		AO16	AO16	AO16
112		AO17	AO17	AO17	INT16
113		AO18	AO18	AO18
114		AO19	AO19	AO19
115		AO20	AO20	AO20
…		…	…	…
127		AO32	AO32	AO32
128		AO33	AO33	AO33	FLOAT32 （ビッグエンディアン表示）
129
130		AO34	AO34	AO34
131
…		…	…	…
190		AO64	AO64	AO64
191
192		-	CAB AI1	-	UINT16
193		-	CAB AI2	-
194		TOOL AI1	TOOL AI1	TOOL AI1
195		TOOL AI2	TOOL AI2	TOOL AI2
100	アナログ出力	AI01	AI01	AI01	UINT16	2003/06/16			保持レジスタ読み取り・書き込み可能
101		AI02	AI02	AI02
102		AI03	AI03	AI03
103		AI04	AI04	AI04
…		…	…	…
115		AI16	AI16	AI16
116		AI17	AI17	AI18	INT16
117		AI18	AI18	AI18
118		AI19	AI19	AI19
119		AI20	AI20	AI20
…		…	…	…
131		AI32	AI32	AI32
132		AI33	AI33	AI33	FLOAT32 （ビッグエンディアン表示）
133
134		AI34	AI34	AI34
135
…		…	…	…
194		AI64	AI64	AI64
195
196		-	CAB AO1	-	UINT16
197		-	CAB AO2	-
ロボットデータ関連（ビッグエンディアン表示）
300	ロボットデータ	サーボバージョン番号			INT32	04			入力レジスタ読み取り可能書き込み不可
302		ロボットシリアル番号
304		関節1 電圧			Float32		各関節の電圧	V
306		関節2 電圧
308		関節3 電圧
310		関節4 電圧
312		関節5 電圧
314		関節6 電圧
316		関節1 温度			Float32		各関節の温度	°C
318		関節2の温度
320		関節3の温度
322		関節4の温度
324		関節5の温度
326		関節6の温度
328		関節1のサーボエラーコード			INT32		各関節のサーボエラーコード
330		関節2のサーボエラーコード
332		関節3のサーボエラーコード
334		関節4のサーボエラーコード
336		関節5のサーボエラーコード
338		関節6のサーボエラーコード
340		関節1のエラーステータス			UINT16		現在のサーボエラーステータス　 0はエラーなしを示し、 1はエラーありを示す
341		関節2のエラーステータス
342		関節3のエラーステータス
343		関節4のエラーステータス
344		関節5のエラーステータス
345		関節6のエラーステータス
346		関節1のイネーブル状態			UINT16		現在のサーボイネーブル状態　 0は未イネーブルを示し、 1はイネーブルを示す
347		関節2のイネーブル状態
348		関節3のイネーブル状態
349		関節4有効状態
350		関節5有効状態
351		関節6有効状態
352		関節1衝突状態			UINT16		現在のサーボ衝突検出状態　 0は衝突なし、 1は衝突を示す
353		関節2衝突状態
354		関節3衝突状態
355		関節4衝突状態
356		関節5衝突状態
357		関節6衝突状態
358		関節1電流			Float32		各関節の電流	A
360		関節2電流
362		関節3電流
364		関節4電流
366		関節5電流
368		関節6電流
370		センサーのトルクX			Float32		力制御センサーのトルク	北
372		センサーのトルクY
374		センサーのトルクZ
376		センサーのトルクRX						Nm
378		センサーのトルクRY
380		センサーのトルクRZ
382		関節1位置			Float32		各関節の位置	°
384		関節2位置
386		関節3の位置:
388		関節4の位置:
390		関節5の位置:
392		関節6の位置:
394		関節速度			Float32		各関節の速度	°/s
396		関節速度
398		関節速度
400		関節速度
402		関節速度
404		関節速度
406		TCP位置X			Float32		TCP	mm
408		TCP位置Y
410	TCP位置Z
412	TCP位置RX			°
414	TCP位置RY
416	TCP位置RZ
418	TCP速度制限			Float32	TCP速度制限	mm/s
420	TCP速度制限
422	TCP速度制限
424	TCP速度制限					°/s
426	TCP速度制限
428	TCP速度制限
430	TCPオフセットX			Float32	ツール座標系	mm
432	TCPオフセットY
434	TCPオフセットZ
436	TCPオフセットRX			Float32	ツール座標系	°
438	TCPオフセットRY
440	TCPオフセットRZ
442	ベースオフセットX			Float32	ユーザー座標系	mm
444	ベースオフセットY
446	ベースオフセット_Z
448	ベースオフセット_RX					°
450	ベースオフセット_RY
452	ベースオフセット_RZ
454	衝突保護停止			UINT16	ロボットが衝突：1 ロボットが未衝突：0

455	緊急停止			UINT16	緊急停止
456	電源オン			UINT16	電源投入
457	ロボット有効			UINT16	有効化
458	ソフトリミットオン			UINT16	ソフトリミット
459	位置到達			UINT16	目標位置に到達
460	動作モード			UINT16	サーボ位置モード：4 アドミッタンス制御モード：2 ドラッグモード：1 その他モード（ジョグなどの操作）：0



461	倍率モードレベル			UINT16	第1 レベル倍率：1 第2 レベル倍率：2 保護停止：3


462	速度倍率			FLOAT32	速度倍率
464	動作エラーコード			INT32	エラーコード
466	制御キャビネット温度			FLOAT32	制御キャビネットの温度
468	CAB_AVERAGEPOWER				制御キャビネットの電力
470	CAB_AVERAGECURRENT				制御キャビネットの電流
472	UHI_PULES			INT32	コンベヤのパルス
474	UHI_SPEED				コンベヤの移動速度
476	UHI_DIR			UINT16	コンベヤの移動方向
477	UHI_ORIGIN_PULES			INT32	コンベヤの原始パルス
479	ERROR_TRIGGERED			BOOL	ロボットがエラー発生：1　ロボットがエラーなし：0
480	TCP線速度			FLOAT32	ロボットのTCP線速度	mm/s
482	CHECKSUM			UINT16	ロボット安全パラメータのチェックサム
484	TCP角速度			FLOAT32	ロボットのTCP角速度	°/s
486	REDUCE_MODE				ロボットが縮小モードでない: 0　ロボットが縮小モード: 1
487	予約済み				予約
…	予約済み				予約
555	予約済み				予約

Profinetアドレス表

説明

符号の説明：

各データモジュールにはデータ伝送方向の識別子があります。R->PはロボットからPLCへデータを送信することを、P->RはPLCからロボットへデータを送信することを示します。
DIはデジタル入力を、DOはデジタル出力を、AIはアナログ入力を、AOはアナログ出力を示します。

表の説明：

行の数字はBIT位置を表し、合計32ビット（4バイト）で、0から31までのBitです。列の数字は使用しているBIT数を示します。
各行にはデータの種類、占有ビット数、単位が記載されています。
ユニットモジュールの部分では、関連データをひとつのデータモジュールにまとめ、データモジュール名、モジュールコード、バイト数を含みます。
右側の2番目の表はPLCの設定を示し、各データモジュールに対応するメインスロット、サブスロット番号、開始位置を含みます。

Robot2PLC

伝送タイプ R->P （ロボット->PLC）			PLC設定
ビット	データ	ユニットモジュール	スロット	サブスロット	I入力アドレス
0	ロボットシリアル番号 (int32)	ロボット状態、安全設定 1_R->P_Robot_Safety 36バイト	1	1	0
32	サーボバージョン番号 (int32)				4
64	CAB_AVERAGECURRENT (float) [A]				8
96	CAB_AVERAGEPOWER (float) [W]				12
128	CAB_TEMPERATURE (float) [℃]				16
160	電源オン				20.0
160+1	ロボット有効				20.1
160+2	予約済み				20.2
192	MOTION_ERRCODE (int32)				24
224	動作モード（uint8）				28
224+8	倍率モードレベル（uint8）				29
224+16	緊急停止				30.0
224+17	衝突保護停止				30.1
224+18	ソフトリミットオン				30.2
224+19	REDUCE_MODE				30.3
224+20	予約済み				30.4
256	ロボット安全パラメータチェックサム（int32）				32
288	関節1電圧（float）[V]	ジョイントパラメータ 2_R->P_ジョイント 172+48 バイト	2	1	36
320	関節2電圧（float）[V]				40
352	関節3電圧（float）[V]				44
384	関節4電圧（float）[V]				48
416	関節5電圧（float）[V]				52
448	関節6電圧（float）[V]				56
480	関節1電流（float）[A]				60
512	関節2電流（float）[A]				64
544	関節3電流（float）[A]				68
576	関節4電流（float）[A]				72
608	関節5電流（float）[A]				76
640	関節6電流（float）[A]				80
672	関節1位置（float）[°]				84
704	関節2位置（float）[°]				88
736	関節3位置（float）[°]				92
768	関節4位置（float）[°]				96
800	関節5位置（float）[°]				100
832	関節6位置（float）[°]				104
864	関節1速度（float）[°/s]				108
896	関節2速度（float）[°/s]				112
928	関節3速度（float）[°/s]				116
960	関節4速度（float）[°/s]				120
992	関節5速度（float）[°/s]				124
1024	関節6速度（float）[°/s]				128
1088	関節1温度（float）[℃]				132
1120	関節2温度（float）[℃]				136
1152	関節3温度（float）[℃]				140
1184	関節4温度（float）[℃]				144
1216	関節5温度（float）[℃]				148
1248	関節6温度（float）[℃]				152
1280	関節1トルク（float）[Nm]				156
1312	関節2トルク（float）[Nm]				160
1344	関節3トルク（float）[Nm]				164
1376	関節4トルク（float）[Nm]				168
1408	関節5トルク（float）[Nm]				172
1440	関節6トルク（float）[Nm]				176
1472	関節1サーボエラーコード（int32）				180
1504	関節2サーボエラーコード（int32）				184
1536	関節3サーボエラーコード（int32）				188
1568	関節4サーボエラーコード（int32）				192
1600	関節5サーボエラーコード（int32）				196
1632	関節6サーボエラーコード（int32）				200
1664	関節エラー状態(0: エラーなし、1: エラーあり) (uint8)				204
1664+8	関節イネーブル状態(0: 無効、1: 有効) (uint8)				205
1664+16	関節衝突状態(0: 未衝突、1: 衝突) (uint8)				206
1664+24	予約済み				207
1696	予約（float）48 バイト				208
2048	TCP位置X（float）[mm]	TCPとBASEパラメータ 3_R->P_TCP_BASE 104+40 バイト	3	1	256
2080	TCP位置Y（float）[mm]				260
2112	TCP位置Z（float）[mm]				264
2144	TCP位置RX（float）[°]				268
2176	TCP位置RY（float）[°]				272
2208	TCP位置RZ（float）[°]				276
2240	TCP速度X（float）[mm/s]				280
2272	TCP速度Y（float）[mm/s]				284
2304	TCP速度Z（float）[mm/s]				288
2336	TCP速度RX（float）[°/s]				292
2368	TCP速度RY（float）[°/s]				296
2400	TCP速度RZ（float）[°/s]				300
2432	TCPオフセットX（float）[mm]				304
2464	TCPオフセットY（float）[mm]				308
2496	TCPオフセットZ（float）[mm]				312
2528	TCPオフセットRX（float）[°]				316
2560	TCPオフセットRY（float）[°]				320
2592	TCPオフセットRZ（float）[°]				324
2624	ベースオフセットX（float）[mm]				328
2656	ベースオフセットY（float）[mm]				332
2688	ベースオフセットZ（float）[mm]				336
2720	ベースオフセットRX（float）[°]				340
2752	ベースオフセットRY（float）[°]				344
2784	ベースオフセットRZ（float）[°]				348
2816	TCP線速度（float）[mm/s]				352
2848	TCP角速度（float）[°/s]				356
2880	予約 40バイト				360
3200	ブールレジスタ 0-31	ブール出力レジスタ DO 0~63 4_R->P_DO 8+4 バイト	4	1	400
3232	ブールレジスタ 32-63				404
3264	予約（4 バイト）				408
3296	整数レジスタ 0	整数出力レジスタ AO 0~31 5_R->P_AO_INT 128 バイト	5	1	412
3328	整数レジスタ 1				416
3360	整数レジスタ 2				420
3392	整数レジスタ 3				424
3424	整数レジスタ 4				428
3456	整数レジスタ 5				432
3488	整数レジスタ 6				436
3520	整数レジスタ 7				440
3552	整数レジスタ 8				444
3584	整数レジスタ 9				448
3616	整数レジスタ 10				452
3648	整数レジスタ 11				456
3680	整数レジスタ 12				460
3712	整数レジスタ 13				464
3744	整数レジスタ 14				468
3776	整数レジスタ 15				472
3808	整数レジスタ 16				476
3840	整数レジスタ 17				480
3872	整数レジスタ 18				484
3904	整数レジスタ 19				488
3936	整数レジスタ 20				492
3968	整数レジスタ 21				496
4000	整数レジスタ 22				500
4032	整数レジスタ 23				504
4064	整数レジスタ 24				508
4096	整数レジスタ 25				512
4128	整数レジスタ 26				516
4160	整数レジスタ 27				520
4192	整数レジスタ 28				524
4224	整数レジスタ 29				528
4256	整数レジスタ 30				532
4288	整数レジスタ 31				536
4320	浮動小数点レジスタ 0	浮動小数点出力レジスタ AO 0~31 6_R->P_AO_FLOAT 128 バイト	6	1	540
4352	浮動小数点レジスタ 1				544
4384	浮動小数点レジスタ 2				548
4416	浮動小数点レジスタ 3				552
4448	浮動小数点レジスタ 4				556
4480	浮動小数点レジスタ 5				560
4512	浮動小数点レジスタ 6				564
4544	浮動小数点レジスタ 7				568
4576	浮動小数点レジスタ 8				572
4608	浮動小数点レジスタ 9				576
4640	浮動小数点レジスタ 10				580
4672	浮動小数点レジスタ 11				584
4704	浮動小数点レジスタ 12				588
4736	浮動小数点レジスタ 13				592
4768	浮動小数点レジスタ 14				596
4800	浮動小数点レジスタ 15				600
4832	浮動小数点レジスタ 16				604
4864	浮動小数点レジスタ 17				608
4896	浮動小数点レジスタ 18				612
4928	浮動小数点レジスタ 19				616
4960	浮動小数点レジスタ 20				620
4992	浮動小数点レジスタ 21				624
5024	浮動小数点レジスタ 22				628
5056	浮動小数点レジスタ 23				632
5088	浮動小数点レジスタ 24				636
5120	浮動小数点レジスタ 25				640
5152	浮動小数点レジスタ 26				644
5184	浮動小数点レジスタ 27				648
5216	浮動小数点レジスタ 28				652
5248	浮動小数点レジスタ 29				656
5280	浮動小数点レジスタ 30				660
5312	浮動小数点レジスタ 31				664

PLC2Robot

	転送タイプ P->R（PLC->ロボット）		PLC設定
ビット	データ	ユニットモジュール	スロット	サブスロット	Q出力アドレス
0	ブールレジスタ 0-31	ブール入力レジスタ DI 0~64 7_P->R_DI 8+4 バイト	7	1	0
32	ブールレジスタ 32-63				4
64	予約（4 バイト）				8
96	整数レジスタ 0	整数入力レジスタ AI 0~31 8_P->R_AI_INT 128 バイト	8	1	12
128	整数レジスタ 1				16
160	整数レジスタ 2				20
192	整数レジスタ 3				24
224	整数レジスタ 4				28
256	整数レジスタ 5				32
288	整数レジスタ 6				36
320	整数レジスタ 7				40
352	整数レジスタ 8				44
384	整数レジスタ 9				48
416	整数レジスタ 10				52
448	整数レジスタ 11				56
480	整数レジスタ 12				60
512	整数レジスタ 13				64
544	整数レジスタ 14				68
576	整数レジスタ 15				72
608	整数レジスタ 16				76
640	整数レジスタ 17				80
672	整数レジスタ 18				84
704	整数レジスタ 19				88
736	整数レジスタ 20				92
768	整数レジスタ 21				96
800	整数レジスタ 22				100
832	整数レジスタ 23				104
864	整数レジスタ 24				108
896	整数レジスタ 25				112
928	整数レジスタ 26				116
960	整数レジスタ 27				120
992	整数レジスタ 28				124
1024	整数レジスタ 29				128
1056	整数レジスタ 30				132
1088	整数レジスタ 31				136
1120	浮動小数点レジスタ 0	浮動小数点入力レジスタ AI 0~31 9_P->R_AI_FLOAT 128 バイト	9	1	140
1152	浮動小数点レジスタ 1				144
1184	浮動小数点レジスタ 2				148
1216	浮動小数点レジスタ 3				152
1248	浮動小数点レジスタ 4				156
1280	浮動小数点レジスタ 5				160
1312	浮動小数点レジスタ 6				164
1344	浮動小数点レジスタ 7				168
1376	浮動小数点レジスタ 8				172
1408	浮動小数点レジスタ 9				176
1440	浮動小数点レジスタ 10				180
1472	浮動小数点レジスタ 11				184
1504	浮動小数点レジスタ 12				188
1536	浮動小数点レジスタ 13				192
1568	浮動小数点レジスタ 14				196
1600	浮動小数点レジスタ 15				200
1632	浮動小数点レジスタ 16				204
1664	浮動小数点レジスタ 17				208
1696	浮動小数点レジスタ 18				212
1728	浮動小数点レジスタ 19				216
1760	浮動小数点レジスタ 20				220
1792	浮動小数点レジスタ 21				224
1824	浮動小数点レジスタ 22				228
1856	浮動小数点レジスタ 23				232
1888	浮動小数点レジスタ 24				236
1920	浮動小数点レジスタ 25				240
1952	浮動小数点レジスタ 26				244
1984	浮動小数点レジスタ 27				248
2016	浮動小数点レジスタ 28				252
2048	浮動小数点レジスタ 29				256
2080	浮動小数点レジスタ 30				260
2112	浮動小数点レジスタ 31				264

スクリプト関数

レジスタ	データ型	スクリプト関数	インデックス (CAB 1.0 )	インデックス (CAB 2.1)	インデックス (Mini CAB)
DO 0〜63	ブール値	get_digital_output(type, index) set_digital_output(type, index, tarState, immed)	136 - 199	144 - 207	135 - 198
AO 0〜31	整数（int）	get_analog_output(type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	64 - 95	66 - 97	65 - 96
AO 32〜63	浮動小数点数（float）	get_analog_output(type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	96 - 127	98 - 129	97 - 128

レジスタ	データ型	スクリプト関数	インデックス (CAB 1.0 )	インデックス (CAB 2.1)	インデックス (Mini CAB)
DI 0〜63	ブール値	get_digital_input(type, index)	136 - 199	144 - 207	135 - 198
AI 0〜31	整数（int）	get_analog_input(type, index)	72 - 103	66 - 97	64 - 95
AI 32〜63	浮動小数点数（float）	get_analog_input(type, index)	104 - 135	98 - 129	96 - 127

EtherNet/IPアドレス表

説明

符号の説明：

各データモジュールにはデータ伝送方向の識別子があります。R->PはロボットからPLCへデータを送信することを、P->RはPLCからロボットへデータを送信することを示します。
DIはデジタル入力を、DOはデジタル出力を、AIはアナログ入力を、AOはアナログ出力を示します。

表の説明：

行の数字はBIT位置を表し、合計32ビット（4バイト）で、0から31までのBitです。列の数字は使用しているBIT数を示します。
各行にはデータの種類、占有ビット数、単位が記載されています。
ユニットモジュールの部分では、関連データをひとつのデータモジュールにまとめ、データモジュール名、モジュールコード、バイト数を含みます。

Robot2PLC

伝送タイプ R->P （ロボット->PLC）			PLC設定合計492バイト
ビット	データ	ユニットモジュール	I入力アドレス
0	ロボットシリアル番号 (int32)	ロボット状態、安全設定 1_R->P_Robot_Safety 20バイト	0
32	サーボバージョン番号 (int32)		4
64	電源オン		8.0
64+1	ロボット有効		8.1
64+2	予約済み		8.2
96	MOTION_ERRCODE (int32)		12
128	動作モード（uint8）		16
128+8	倍率モードレベル（uint8）		17
128+16	緊急停止		18.0
128+17	衝突保護停止		18.1
128+18	ソフトリミットオン		18.2
128+19	REDUCE_MODE		18.3
128+20	予約済み		18.4
160	関節1電流（float）[A]	ジョイントパラメータ 2_R->P_Joints 128バイト + 16バイト	20
192	関節2電流（float）[A]		24
224	関節3電流（float）[A]		28
256	関節4電流（float）[A]		32
288	関節5電流（float）[A]		36
320	関節6電流（float）[A]		40
352	関節1位置（float）[°]		44
384	関節2位置（float）[°]		48
416	関節3位置（float）[°]		52
448	関節4位置（float）[°]		56
480	関節5位置（float）[°]		60
512	関節6位置（float）[°]		64
544	関節1速度（float）[°/s]		68
576	関節2速度（float）[°/s]		72
608	関節3速度（float）[°/s]		76
640	関節4速度（float）[°/s]		80
672	関節5速度（float）[°/s]		84
704	関節6速度（float）[°/s]		88
736	関節1トルク（float）[Nm]		92
768	関節2トルク（float）[Nm]		96
800	関節3トルク（float）[Nm]		100
832	関節4トルク（float）[Nm]		104
864	関節5トルク（float）[Nm]		108
896	関節6トルク（float）[Nm]		112
928	関節1サーボエラーコード（int32）		116
960	関節2サーボエラーコード（int32）		120
992	関節3サーボエラーコード（int32）		124
1024	関節4サーボエラーコード（int32）		128
1056	関節5サーボエラーコード（int32）		132
1088	関節6サーボエラーコード（int32）		136
1120	関節エラー状態(0: エラーなし、1: エラーあり) (uint8)		140
1120+8	関節イネーブル状態(0: 無効、1: 有効) (uint8)		141
1120+16	関節衝突状態(0: 未衝突、1: 衝突) (uint8)		142
1120+24	予約済み		143
1152	ロボット安全パラメータチェックサム（int32）		144
1184	予約領域 16バイト		148
1312	センサーのモーメントx（float）[Nm]	TCPパラメータ 3_R->P_TCP 80バイト + 44バイト	164
1344	センサーのモーメントy（float）[Nm]		168
1376	センサートルク z（float）[Nm]		172
1408	センサートルク rx（float）[Nm]		176
1440	センサートルク ry（float）[Nm]		180
1472	センサートルク rz（float）[Nm]		184
1504	TCP位置X（float）[mm]		188
1536	TCP位置Y（float）[mm]		192
1568	TCP位置Z（float）[mm]		196
1600	TCP位置RX（float）[°]		200
1632	TCP位置RY（float）[°]		204
1664	TCP位置RZ（float）[°]		208
1696	TCPオフセットX（float）[mm]		212
1728	TCPオフセットY（float）[mm]		216
1760	TCPオフセットZ（float）[mm]		220
1792	TCPオフセットRX（float）[°]		224
1824	TCPオフセットRY（float）[°]		228
1856	TCPオフセットRZ（float）[°]		232
1888	TCP線速度（float）[mm/s]		236
1920	TCP角速度（float）[°/s]		240
1952	予約済み 44 バイト		244
2304	ブールレジスタ 0-31	ブール出力レジスタ DO 0~63 4_R->P_DO 8+4 バイト	288
2336	ブールレジスタ 32-63		292
2368	予約（4 バイト）		296
2400	整数レジスタ 0	整数出力レジスタ AO 0~23 5_R->P_AO_INT 96 バイト	300
2432	整数レジスタ 1		304
2464	整数レジスタ 2		308
2496	整数レジスタ 3		312
2528	整数レジスタ 4		316
2560	整数レジスタ 5		320
2592	整数レジスタ 6		324
2624	整数レジスタ 7		328
2656	整数レジスタ 8		332
2688	整数レジスタ 9		336
2720	整数レジスタ 10		340
2752	整数レジスタ 11		344
2784	整数レジスタ 12		348
2816	整数レジスタ 13		352
2848	整数レジスタ 14		356
2880	整数レジスタ 15		360
2912	整数レジスタ 16		364
2944	整数レジスタ 17		368
2976	整数レジスタ 18		372
3008	整数レジスタ 19		376
3040	整数レジスタ 20		380
3072	整数レジスタ 21		384
3104	整数レジスタ 22		388
3136	整数レジスタ 23		392
3168	浮動小数点レジスタ 0	浮動小数点出力レジスタ AO 0~23 6_R->P_AO_FLOAT 96 バイト	396
3200	浮動小数点レジスタ 1		400
3232	浮動小数点レジスタ 2		404
3264	浮動小数点レジスタ 3		408
3296	浮動小数点レジスタ 4		412
3328	浮動小数点レジスタ 5		416
3360	浮動小数点レジスタ 6		420
3392	浮動小数点レジスタ 7		424
3424	浮動小数点レジスタ 8		428
3456	浮動小数点レジスタ 9		432
3488	浮動小数点レジスタ 10		436
3520	浮動小数点レジスタ 11		440
3552	浮動小数点レジスタ 12		444
3584	浮動小数点レジスタ 13		448
3616	浮動小数点レジスタ 14		452
3648	浮動小数点レジスタ 15		456
3680	浮動小数点レジスタ 16		460
3712	浮動小数点レジスタ 17		464
3744	浮動小数点レジスタ 18		468
3776	浮動小数点レジスタ 19		472
3808	浮動小数点レジスタ 20		476
3840	浮動小数点レジスタ 21		480
3872	浮動小数点レジスタ 22		484
3904	浮動小数点レジスタ 23		488

PLC2Robot

転送タイプ P->R（PLC->ロボット）			PLC 設定合計：492 バイト
ビット	データ	ユニットモジュール（データグループ）	Q出力アドレス
0	ブールレジスタ 0-31	ブール入力レジスタ DI 0~63 7_P->R_DI 8+4 バイト	0
32	ブールレジスタ 32-63		4
64	予約（4 バイト）		8
96	整数レジスタ 0	整数入力レジスタ AI 0~23 8_P->R_AI_INT 96 バイト	12
128	整数レジスタ 1		16
160	整数レジスタ 2		20
192	整数レジスタ 3		24
224	整数レジスタ 4		28
256	整数レジスタ 5		32
288	整数レジスタ 6		36
320	整数レジスタ 7		40
352	整数レジスタ 8		44
384	整数レジスタ 9		48
416	整数レジスタ 10		52
448	整数レジスタ 11		56
480	整数レジスタ 12		60
512	整数レジスタ 13		64
544	整数レジスタ 14		68
576	整数レジスタ 15		72
608	整数レジスタ 16		76
640	整数レジスタ 17		80
672	整数レジスタ 18		84
704	整数レジスタ 19		88
736	整数レジスタ 20		92
768	整数レジスタ 21		96
800	整数レジスタ 22		100
832	整数レジスタ 23		104
864	浮動小数点レジスタ 0	浮動小数点入力レジスタ AI 0~23 9_P->R_AI_FLOAT 96 バイト	108
896	浮動小数点レジスタ 1		112
928	浮動小数点レジスタ 2		116
960	浮動小数点レジスタ 3		120
992	浮動小数点レジスタ 4		124
1024	浮動小数点レジスタ 5		128
1056	浮動小数点レジスタ 6		132
1088	浮動小数点レジスタ 7		136
1120	浮動小数点レジスタ 8		140
1152	浮動小数点レジスタ 9		144
1184	浮動小数点レジスタ 10		148
1216	浮動小数点レジスタ 11		152
1248	浮動小数点レジスタ 12		156
1280	浮動小数点レジスタ 13		160
1312	浮動小数点レジスタ 14		164
1344	浮動小数点レジスタ 15		168
1376	浮動小数点レジスタ 16		172
1408	浮動小数点レジスタ 17		176
1440	浮動小数点レジスタ 18		180
1472	浮動小数点レジスタ 19		184
1504	浮動小数点レジスタ 20		188
1536	浮動小数点レジスタ 21		192
1568	浮動小数点レジスタ 22		196
1600	浮動小数点レジスタ 23		200
1632	予約済み	予約済み 288 バイト	204
…			…






…			…
3904			488

スクリプト関数

レジスタ	データ型	スクリプト関数	インデックス
DO 0〜63	ブール値	get_digital_output(type, index) set_digital_output(type, index, tarState, immed)	0-63
AO 0-23	整数（int）	get_analog_output(type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	0-23
AO 24-47	浮動小数点数（float）	get_analog_output(type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	24-47

レジスタ	データ型	スクリプト関数	インデックス
DI 0〜63	ブール値	get_digital_input(type, index)	0-63
AI 0-23	整数（int）	get_analog_input(type, index)	0-23
AI 24-47	浮動小数点数（float）	get_analog_input(type, index)	24-47