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面向高校教育、新商业、泛娱乐、陪伴康养四大领域的新一代小尺寸人形机器人
JAKA Kargo
赋能智能分拣、搬运、上下料等移动作业场景的灵活解决方案
JAKA K1
面向具身智能团队快速搭建人形作业场景的即时数采训练系统
JAKA Lumi
面向配送、巡检、分拣等轻量数采、模型训练场景
JAKA S³移动作业机器人
安全至上,快捷灵动,高精度更智能的移动作业解决方案
JAKA EVO工业具身智能平台
从点位编程到作业能力泛化
JAKA Zu 系列
全球标准,品质领先,助力高质量生产力飞跃
JAKA Pro 系列
IP68高防护,复杂环境的可靠助手
JAKA S 系列
一体化智能力控,拓展柔性作业边界
JAKA AL 系列
协作机器人与智能视觉兼得,视控一体,易见成效
JAKA A 系列
工业场景全面手,末端IP67,更高作业效率
JAKA Mini 系列
轻巧灵动,经济之选,协作智赢
示教器 系列
化繁为简,协作示教一触即达
控制柜 系列
最强大脑,让机器人心手合一
视觉感知 系列
灵巧视觉控制,安全随心部署
力控感知 系列
力控感知,柔性作业
JAKA OTA
机器人云上管家,智造省心更高效
注意
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常见问题
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技术问题
连接机器人时提示App版本不匹配如何解决
如何查看当前软件版本?
机器人应该如何设置IP?
如何安装JAKA App?
登录密码和首次使用机器人的入门介绍在哪里?
如何升级软件?
机器人奇异点是什么?
如何远程实现机器人开机、上电、使能、运行等?
如何远程控制机器人?
拿到机器人后,如何启动机器人?
机器人安装完成后,如何连接App?
如何标定机器人零点?
JAKA机器人关节限位是多少?
如何设置和切换坐标系?
SOCKET通讯如何使用?
想要使用Modbus通讯,应如何操作?
为什么根据典型功率选型的空开会跳电?
如何设置机器人IP地址?
机器人功能I/O如何配置和使用?
节卡机器人支持ROS2吗?
如何使用节卡机器人进行二次开发?
节卡机器人怎么使用RoboDK进行仿真?
1.4、1.5和1.7版本App有什么区别?我该如何选择适合自己的版本?
软件提示机器人发生碰撞应如何处理?
App无法连接机器人如何处理?
为什么无法搜索到机器人WiFi了?
如何导出App中的程序?
制动电压错误无法使能如何处理?
机器人因严重碰撞卡死,上使能过程中报错应该如何处理?
拖拽机器人时,机器人末端不受控制应如何处理?
使用JAKA虚拟机时,不显示IP地址如何处理?
机器人搭配MiniCab使用时,机器人无法使能如何处理?
电脑上无法安装JAKA App如何处理?
故障查询
0x0F202A 不能添加参数
0x000032 关节1到达负软限位
0x0F0107 末端力超限,5轴检测到碰撞
0x0F015A 设置控制柜序列号失败
0x137388 关节4编码器磁信号异常
0x0F005B 拒绝设置安全参数操作
0x116010 关节2编码器温度过热
0x127387 关节3Z线捕捉故障
0x10F0041 单个安全平面配置变更
0x103381 关节1输出缺相
0x201201 扩展IO初始化时Modbus TCP配置错误
0x10F000B 机器人进入碰撞保护性停止
0x0F001A 一键升级超时
0x148484 关节5预留故障
0x050031 关节6到达正软限位
0xE03EC AddOn服务不存在
0x0F202F 作业程序语法错误
0x10F0234 功能DO(机器人处于二级倍率模式)置位
0x0F0097 功能设置错误
0x0F0163 PROFINET 和 ETHERNET/IP 功能被禁用
0x137580 关节4转矩前馈超过限制值
0x000036 JOG目标位置超过关节1负软限位
0x117181 关节2电机抱闸故障
0x127383 关节3编码器存储角度错误
0x10F003B 安全区域全局配置变更
0x0F0061 用户坐标系标定失败
0x202102 扩展IO运行时Modbus TCP节点掉线
0x10F000D 传送带功能已开启
0x0F0019 CAN设备初始化失败
0x104210 关节1电机过温
0x050032 关节6到达负软限位
0xE03EB 配置文件无效
0x0F2032 作业程序语法错误
0x148481 关节5负向速度跟踪错误
0x0F0108 末端力超限,6轴检测到碰撞
0x0F0170 安全参数冲突
0x137386 关节4编码器内部错误
0x10F0238 功能DO(机器人处于初始位)置位
0x117380 关节2编码器连接超时
0x127385 关节3双编码器校验错误
0x10F004A 反向驱动模式下禁止进行使能操作
0x000030 关节1运动速度超过限制
0x302380 风扇电流异常
0x10F000A 机器人退出碰撞保护性停止
0x0F001B 一键升级异常
0x0F0060 保护性停止模式下无法设置倍率
0x050030 关节6运动速度超过限制
0xE03F0 配置文件编程语言错误
0x0F202C 作业程序语法错误
0x105201 关节1参数未解锁
0x0F0109 安全平面点设置错误
0x0F0162 SERVO版本错误
0x138000 关节4位置偏离
0x148612 关节5位置指令增量过大
0x117381 关节2编码器电池欠压
0x127386 关节3编码器内部错误
0x10F0045 机器人缩减模式下末端速度限制变更
0x10F0231 功能DO(控制系统已就绪)复位
0x201304 扩展IO初始化时未知错误
0x10F0011 机器人进入拖拽模式
0x0F001C 控制器启动过程中检测到关节限位数据异常
0x000061 关节1检测到碰撞并停止运动
0x050033 关节6即将到达正软限位
0xE03EF 配置文件中AddOn类型错误
0x0F2029 作业程序语法错误
0x0F0063 TIO RS485配置不合法
0x0F0111 设置动力学参数中断
0x0F015C 设置控制柜IO输入/输出类型失败
0x138483 关节4速度跟踪误差过大
0x104310 关节1伺服过温
0x117180 关节2电机过载(I2T)
0x127389 关节3增量编码器连接异常
0x10F0047 用户安全配置缩减模式下停止时间变更
0x148611 关节5位置偏差过大
0x202103 扩展IO运行时Modbus RTU节点掉线
0x10F0010 柔顺控制功能已关闭
0x0F0020 直线运动到目标位置失败
0x10F0230 功能DO(控制系统已就绪)置位
0x050035 JOG目标位置超过关节6正软限位
0xE03F2 配置文件中自启动配置错误
0x0F2031 作业程序语法错误
0x000200 安装角度设置超过阈值
0x0F0110 无法设置动力学参数
0x0F0172 有效负载配置参数值错误
0x138482 关节4速度超限
0x0F0064 通讯参数修改失败
0x117382 关节2编码器电池断开
0x127388 关节3编码器磁信号异常
0x10F0046 缩减模式下停止距离变更
0x105210 关节1参数设置与硬件功率不匹配
0x302383 本体电流异常三级报警
0x10F000C 机器人关节限位状态恢复
0x0F001D 机器人上电超时
0x148613 关节5加速度过大
0x041002 关节5CAN连接异常
0xE03F1 配置文件中AddOn程序入口错误
0x0F2030 作业程序语法错误
0x10F0235 功能DO(机器人处于二级倍率模式)复位
0x0F0112 设置动力学参数超时
0x0F0175 跳过队列中超出最大跟踪距离的目标
0x138480 关节4正向速度跟踪错误
0x000350 当前不在SERVO模式中
0x117182 关节2高频注入反向
0x128000 关节3位置偏离
0x10F0048 急停时禁止上电
0x0F005E 安全参数冲突
0x302382 本体电流异常二级报警
0x10F0009 机器人进入保护性停止
0x0F001F 固件升级超时
0x0F4004 机器人自诊断异常
0x050036 JOG目标位置超过关节6负软限位
0xE03E8 AddOn启动数目超过限制
0x0F202E 作业程序语法错误
0x148485 关节5速度控制异常
0x0F0113 不支持的控制柜类型
0x0F0176 传送带跟踪的队列已满
0x138001 关节4位置偏离预警
0x10F0250 安全功能DI(附加急停)已触发
0x117185 关节2电机抱闸电流异常
0x128480 关节3正向速度跟踪错误
0x10F0049 机器人末端拖拽速度限制变更
0x000203 机器人发生严重错误
0x302384 用户IO供电电流异常
0x10F000E 传送带功能已关闭
0x0F001E 机器人运动过程中运动学逆解异常
0x0F0062 TIO RS485通道力传感器模式未启用
0x051002 关节6CAN连接异常
0xE03EE 配置文件中 AddOn 规范未知
0x0F2037 重复定义
0x105282 关节1EEPROM错误
0x0F0114 无法在下使能状态下进行负载辨识
0x0F0181 初始化加载安全区域配置异常
0x137389 关节4增量编码器连接异常
0x148483 关节5速度跟踪误差过大
0x117383 关节2编码器存储角度错误
0x128483 关节3速度跟踪误差过大
0x10F004B 反向驱动模式下禁止进行下电操作
0x10F0251 安全功能DI(附加保护性停止)已触发
0x201202 扩展IO初始化时创建Modbus TCP连接失败
0x10F0012 机器人退出拖拽模式
0x0F0025 负载辨识轨迹定义不满足规范
0x000351 不可以在SERVO模式中设置滤波器。
0x050061 关节6检测到碰撞并停止运动
0xE03F4 配置文件中AddOn中名称配置出错
0x0F203C 创建线程失败
0x0F0065 信号量定义无效
0x0F0115 获取底部或者Lan2网口ip失败
0x0F0184 摆焊参数设置不合理
0x138481 关节4负向速度跟踪错误
0x105441 关节1内部连接错误
0x117384 关节2编码器计数错误
0x128001 关节3位置偏离预警
0x10F004C 单个安全平面配置变更
0x148614 关节5位置指令过大
0x302391 本体功率异常
0x10F000F 柔顺控制功能已开启
0x0F0022 机器人序列号无效
0x10F0240 功能DO(机器人处于一级倍率模式)置位
0x050037 关节6加速度过大
0xE03F8 分配端口号发生异常
0x0F2038 作业程序语法错误
0x000250 当前无法设置轨迹规划器
0x0F0119 AddOn端口号分配失败
0x0F0177 密码验证失败次数过多
0x138484 关节4预留故障
0x0F0067 指定信号量不存在
0x117385 关节2双编码器校验错误
0x128501 关节3反向驱动模式下伺服禁止使能
0x10F004D 单个安全立方体配置变更
0x105480 关节1伺服过功率
0x302385 IPC电流异常
0x10F0014 机器人退出工具拖拽模式
0x0F0024 倍率模式下无法设置倍率
0x148615 关节5CAN通讯异常
0x050042 关节6即将达到软限位
0xE03F9 AddOn服务正在运行
0x0F203B 创建线程失败
0x10F0239 功能DO(机器人处于初始位)复位
0x0F0118 AddOn端口查看空闲端口号失败
0x0F0173 机器人在未使能状态下,无法执行末端按钮操作
0x138611 关节4位置偏差过大
0x000352 SERVO指令参数无效
0x117387 关节2Z线捕捉故障
0x128485 关节3速度控制异常
0x10F0060 无法恢复程序执行
0x0F0069 接收TIO RS485指令反馈超时
0x302381 本体电流异常一级报警
0x10F0013 机器人进入工具拖拽模式
0x0F0023 负载辨识轨迹索引无效
0x106000 关节1绝对编码器内部错误
0x051003 关节 6 驱动器故障
0xE03F3 配置文件缺少必须的配置项
0x0F2034 作业程序语法错误
0x148616 关节 5温度传感器通信异常
0x0F0117 AddOn服务不存在
0x0F0183 添加摆焊运动段失败
0x138485 关节4速度控制异常
0x10F0252 安全功能DI(保护性停止复位)已触发
0x118000 关节2位置偏离
0x128482 关节3速度超限
0x10F0061 回到初始位置失败
0x000450 别名已经存在
0x303181 220V供电电压异常
0x10F0015 机器人SERVO运动模式已开启
0x0F0021 不支持该型号机器人
0x0F0066 信号量超过最大支持数量
0x051004 关节6 跟随误差过大
0xE0064 检测到碰,请确认环境是否安全。
0x0F2033 指令过长
0x105281 关节1PID运算溢出
0x0F011A AddOn操作失败
0x0F0180 安全立方体对角点参数错误
0x138614 关节4位置指令过大
0x152230 关节6母线过流
0x117389 关节2增量编码器连接异常
0x128481 关节3负向速度跟踪错误
0x10F0100 力传感器已开启
0x10F0241 功能DO(机器人处于一级倍率模式)复位
0x303184 安全信号异常拒绝上电
0x10F0007 机器人进入一级倍率模式
0x0F0030 关节速度限制被设置为0
0x000401 IO类型超过范围
0xE0002 密码错误
0xE03ED AddOn配置不存在
0x0F2039 重复打开文件
0x0F0068 发送TIO RS485指令失败
0x0F011B 停止AddOn操作失败
0x0F0182 摆焊时TCP的Z轴平行于焊缝方向,摆焊失败
0x138615 关节4CAN通讯异常
0x105211 关节1型号选择错误
0x117386 关节2编码器内部错误
0x127580 关节3转矩前馈超过限制值
0x10F004E 单个安全立方体配置变更
0x148501 关节5反向驱动模式下伺服禁止使能
0x303381 本体输出供电电压异常
0x10F0018 机器人返回安全边界内
0x0F0029 执行圆弧运动指令失败
0x10F0254 安全功能DI(三位置使能)已触发
0xE0001 gRPC调用异常
0xE03F7 配置文件中AddOn中Url出错
0x0F203D 未匹配的关键字
0x000353 SERVO滤波器参数无效
0x0F0116 AddOn数量超限
0x0F0174 传送带跟踪的队列为空
0x138612 关节4位置指令增量过大
0x0F006F 正在调用兼容性接口
0x118001 关节2位置偏离预警
0x128612 关节3位置指令增量过大
0x10F004F 单个安全立方体配置变更
0x105202 关节1校零与DH参数冲突
0x303182 主供电继电器异常
0x10F0019 开启笛卡尔空间限速
0x0F0028 负载设置存在偏差
0x148617 关节5CAN通信周期波动预警
0xE0000 没有错误
0xE03F6 AddOn版本无法识别
0x0F2035 作业程序语法错误
0x10F0258 安全功能DI设置碰撞灵敏度(level3)已触发
0x0F011C 未知的AddOn操作
0x0F0192 轨迹偏移时直线与圆弧无交点,偏移失败
0x138613 关节4加速度过大
0x000037 关节1加速度过大
0x117388 关节2编码器磁信号异常
0x128484 关节3预留故障
0x10F0051 安全监控功能触发,监控到机器人速度超出安全限制
0x0F006B 数字输出端口不可用
0x303387 安全控制板 继电器异常
0x10F0017 机器人进入危险区域
0x0F0035 超过姿态限制
0x105280 关节1内部参数错误
0xE0003 用户名错误
0xE03FA 目录已经存在
0x0F203A 未匹配的'end'关键字
0x152320 关节6输出过流
0x0F011D 系统AddOn端口重复
0x0F0190 轨迹偏移队列已满
0x138501 关节4反向驱动模式下伺服禁止使能
0x10F0259 安全功能DI设置碰撞灵敏度(level4)已触发
0x117580 关节2转矩前馈超过限制值
0x128611 关节3位置偏差过大
0x10F0052 保护性停止状态限制
0x000400 IO序号超过范围
0x304282 制动电阻过温
0x10F0016 机器人SERVO运动模式已关闭
0x0F0027 程序运行期间不能下使能
0x0F0070 机器人DH参数读取校验异常
0xE0009 找不到文件或者文件夹
0xE03FB IP地址已经存在
0x0F2036 文件没有打开
0x105283 关节1上使能失败
0x0F011E AddOn未知错误
0x0F0195 轨迹偏移队列已空
0x138616 关节 4温度传感器通信异常
0x153211 关节6驱动板动力电源故障
0x118482 关节2速度超限
0x128613 关节3加速度过大
0x10F0102 扩展IO模块已启用
0x10F0256 安全功能DI设置碰撞灵敏度(level1)已触发
0x305081 手柄急停安全输入异常
0x10F0020 机器人进入缩减模式
0x0F0034 检测到碰撞
0x000500 碰撞等级超过范围
0xE0005 用户尚未登录
0xE03F5 配置文件中 AddOn 描述出错
0x0F203E 未匹配的关键字
0x0F006A 指令生成失败
0x0F011F 非法的SystemAddOn操作
0x0F0193 轨迹偏移时圆弧与圆弧无交点,偏移失败
0x138617 关节4CAN通信周期波动预警
0x106010 关节1编码器温度过热
0x118483 关节2速度跟踪误差过大
0x128616 关节 3温度传感器通信异常
0x10F0103 扩展IO模块已关闭
0x153130 关节6输入缺相
0x305082 外部急停安全输入异常
0x10F0021 机器人退出缩减模式
0x0F0031 三位置使能限制
0x10F025B 安全功能DI设置碰撞灵敏度(level7)已触发
0xE0007 运动学逆解失败
0xE044C 校验文件不匹配
0x0F2041 未匹配的关键字
0x001003 关节 1 驱动器故障
0x0F0125 AddOn内配置文件无效
0x0F0194 X起弧收弧偏移参数设置不合理,轨迹偏移失败
0x142320 关节5输出过流
0x0F006C 倍率模式下无法设置倍率
0x118484 关节2预留故障
0x128614 关节3位置指令过大
0x10F0104 控制手柄锁定
0x107181 关节1电机抱闸故障
0x304281 PDU温度异常
0x10F001A 停止笛卡尔空间限速
0x0F0033 检测到奇异点
0x153210 关节6伺服过压
0xE0008 运动学正解失败
0xE03FC 计算安全姿态相关参数失败
0x0F203F 未匹配的关键字
0x10F0255 安全功能DI设置碰撞灵敏度(level0)已触发
0x0F0123 AddOn内配置文件无效
0x0F1001 使能超时 请重新打开电源
0x142321 关节5电机寻相过流
0x000550 逆解失败
0x118485 关节2速度控制异常
0x128615 关节3CAN通讯异常
0x10F0101 力传感器已关闭
0x0F0072 伺服参数读取异常,使能失败
0x305083 保护性停止信号输入异常
0x10F0023 机器人进入功率缩减
0x0F0026 关闭电源之前请下使能
0x107180 关节1电机过载(I2T)
0xE0004 重复登录
0xE044D 密码错误
0x0F2040 未匹配的关键字
0x154210 关节6电机过温
0x0F0121 AddOn内配置文件无效
0x0F0191 轨迹偏移直线与直线无交点,偏移失败
0x142230 关节5母线过流
0x10F0253 安全功能DI(缩减模式)已触发
0x118611 关节2位置偏差过大
0x128617 关节3CAN通信周期波动预警
0x10F0106 力终止条件触发
0x010033 关节2即将到达正软限位
0x305087 附加急停安全信号输入异常
0x10F001B 作业程序开始执行
0x0F0032 传送带跟踪不支持非直线或圆弧运动类型
0x0F0074 达到机器人TCP速度限制
0xE000C 无效的参数
0xE044E 两次密码输入不一致
0x0F2050 SOCKET id 无效
0x107182 关节1高频注入反向
0x0F0122 AddOn内配置文件无效
0x0F1002 伺服版本号查询超时
0x142350 关节5模块过载(I2T)
0x152321 关节6电机寻相过流
0x118501 关节2反向驱动模式下伺服禁止使能
0x132230 关节4母线过流
0x10F0204 功能DI(打开电源)已触发
0x10F0257 安全功能DI设置碰撞灵敏度(level2)已触发
0x305085 制动电阻过温
0x10F001D 作业程序恢复执行
0x0F0036 工具末端超过最大位置偏差限制
0x001002 关节1CAN连接异常
0xE000D 太多的输出绑定到相同的状态
0xE044F 首次登录需要重置密码
0x0F2042 TIO信号量读取失败
0x0F0071 机器人动力学参数读取校验异常
0x0F0124 AddOn内配置文件无效
0x0F0196 轨迹偏移中TCP的Z轴与轨迹方向平行,偏移失败
0x143220 关节5伺服欠压
0x107380 关节1编码器连接超时
0x118481 关节2负向速度跟踪错误
0x133211 关节4驱动板动力电源故障
0x10F0202 功能DI(恢复程序)已触发
0x152350 关节6模块过载(I2T)
0x303283 24V供电电压异常
0x10F001C 作业程序暂停执行
0x0F0038 执行关节运动指令失败
0x10F025C 安全功能DI(保护性停止)已触发
0xE000A MD5检测没有匹配
0xE0451 账户未激活
0x0F2051 逆解失败
0x010032 关节2到达负软限位
0x0F0120 操作失效AddOn失败
0x0F2001 没有编程文件打开
0x143130 关节5输入缺相
0x0F0076 伺服端DH参数版本号无效
0x118480 关节2正向速度跟踪错误
0x133381 关节4输出缺相
0x10F0201 功能DI(暂停程序)已触发
0x107382 关节1编码器电池断开
0x303281 5V供电电压异常
0x10F0022 机器人进入动量缩减
0x0F0039 TCP标定示教点重复
0x153381 关节6输出缺相
0xE0006 关节限位异常
0xE0450 修改密码不能与上一次相同
0x0F2043 添加系统变量失败
0x10F025A 安全功能DI设置碰撞灵敏度(level5)已触发
0x0F0127 AddOn内配置文件无效
0x0F2003 编程文件关闭失败
0x143380 关节5编码器校零失败
0x010031 关节2到达正软限位
0x118614 关节2位置指令过大
0x132320 关节4输出过流
0x10F0200 功能DI(执行程序)已触发
0x0F0073 达到机器人动量限制
0x305084 SCB继电器异常
0x10F001F 机器人即将进入危险区域
0x0F003A 机器人运动过程中不允许关闭使能
0x107381 关节1编码器电池欠压
0xE000B 计算工具中心点失败
0xE0455 AddOn包过大
0x0F2052 正解失败
0x153220 关节6伺服欠压
0x0F0129 AddOn内配置文件无效
0x0F2005 自动备份程序失败
0x143381 关节5输出缺相
0x10F0262 安全功能DO(系统急停触发)置位
0x118616 关节 2温度传感器通信异常
0x132350 关节4模块过载(I2T)
0x10F0105 力传感器断连
0x001004 关节1 跟随误差过大
0x305088 附加保护性停止安全输入异常
0x10F001E 作业程序停止执行
0x0F0037 工具末端线速度超过最大速度限制
0x0F0075 即将超出安全平面
0xE0011 字符串不应超过16个字符
0xE0454 AddOn安装失败
0x0F2053 TCP/IP 通讯接收到错误数据
0x107185 关节1电机抱闸电流异常
0x0F0128 AddOn内配置文件无效或AddOn目录名无效
0x0F2011 PyCall()失败
0x143210 关节5伺服过压
0x154310 关节6伺服过温
0x118612 关节2位置指令增量过大
0x132321 关节4电机寻相过流
0x10F0203 功能DI(停止程序)已触发
0x10F0261 安全功能DO(按钮急停触发)复位
0x305089 保护性停止复位安全输入异常
0x10F0024 机器人退出保护性停止
0x0F003B 机器人已上电,无需重复上电
0x010034 关节2即将到达负软限位
0xE000F 参数值超出范围
0xE0456 错误状态下切换手自动模式。
0x0F2055 数组元素索引无效
0x0F006D 力传感器反馈数值超限
0x0F0126 AddOn内配置文件无效
0x0F2000 编程文件语法错误
0x145210 关节5参数设置与硬件功率不匹配
0x107384 关节1编码器计数错误
0x118613 关节2加速度过大
0x133220 关节4伺服欠压
0x10F0206 功能DI(伺服使能打开)已触发
0x155201 关节6参数未解锁
0x30508A 缩减模式安全输入异常
0x10F0026 用户安全配置初始姿态变更
0x0F003C 机器人已使能,无需重复使能
0x10F0264 安全功能DO(机器人处于保护性停止)置位
0xE000E 变量别名已存在
0xE0452 无法激活账号
0x0F2056 位姿插值系数无效
0x010030 关节2运动速度超过限制
0x0F012F AddOn安装包错误
0x0F2004 程序备份成功
0x145281 关节5PID运算溢出
0x0F006E 力传感器检测到外力
0x118617 关节2CAN通信周期波动预警
0x133130 关节4输入缺相
0x10F0205 功能DI(关闭电源)已触发
0x107385 关节1双编码器校验错误
0x303282 12V供电电压异常
0x10F0027 用户安全配置初始姿态误差变更
0x0F0040 在软限位上无法进入拖拽模式
0x153380 关节6编码器校零失败
0xE0013 用户权限等级不正确
0xE04B2 正在还原中,不支持再次操作
0x0F2054 数组变量无效
0x10F0265 安全功能DO(机器人处于保护性停止)复位
0x0F012E AddOn安装包错误
0x0F2002 编程文件打开失败
0x144210 关节5电机过温
0x010037 关节2加速度过大
0x118615 关节2CAN通讯异常
0x134210 关节4电机过温
0x10F0207 功能DI(伺服使能关闭)已触发
0x0F0077 伺服端动力学参数版本号无效
0x30508B 三位置使能安全输入异常
0x10F002B 用户安全功能DI配置变更
0x0F003D TCP坐标系的标定有示教点在同一条直线上的情况
0x107383 关节1编码器存储角度错误
0xE0010 消息ID超出范围
0xE04B1 当前状态不允许还原级
0x0F2057 控制块结束符不匹配
0x155211 关节6型号选择错误
0x0F012D AddOn安装包错误
0x0F2010 解析错误
0x145280 关节5内部参数错误
0x10F0266 安全功能DO(机器人运动中)置位
0x122230 关节3母线过流
0x133380 关节4编码器校零失败
0x10F020A 功能DI(进入保护性停止)已触发
0x010042 关节2即将达到软限位
0x305090 关闭碰撞检测安全输入异常
0x10F002A 用户安全配置关节正限位变更
0x0F003F TCP坐标系的标定坐标超出了工作空间
0x0F0079 无法切换仿真/真机模式 请关闭电源
0xE0012 没有操作权限
0xE0457 输入的字符串中存在不支持的字符。
0x0F2059 无效的数组切割间距参数
0x107388 关节1编码器磁信号异常
0x0F012B AddOn内配置文件无效
0x0F2013 解析失败,圆弧半径为零
0x145211 关节5型号选择错误
0x155281 关节6PID运算溢出
0x122350 关节3模块过载(I2T)
0x133210 关节4伺服过压
0x10F020F 功能DI(停止程序 或 暂停程序)已触发,(运行程序)不该被执行
0x10F0280 动力学参数辨识完成
0x305086 手柄使能输入异常
0x10F0025 用户安全配置发生变更
0x0F003E TCP坐标系的标定误差超过预设阈值
0x010036 JOG目标位置超过关节2负软限位
0xE0015 升级安装包不正确
0xE0453 AddOn正在安装
0x0F2060 不支持数组嵌套
0x0F0078 伺服使能操作过于频繁
0x0F012A AddOn内配置文件无效
0x0F2012 解析断言失败
0x144310 关节5伺服过温
0x107386 关节1编码器内部错误
0x122320 关节3输出过流
0x134310 关节4伺服过温
0x10F020D 功能DI(进入拖拽模式)已触发
0x155210 关节6参数设置与硬件功率不匹配
0x305091 设置碰撞灵敏度LV1安全输入异常
0x10F002D 机器人功率限制配置变更
0x0F0045 关节力矩超限无法进入拖拽
0x10F0263 安全功能DO(系统急停触发)复位
0xE0016 不支持jog坐标系
0xE04B0 急停状态无法升级
0x0F2061 不支持字符串数组
0x010035 JOG目标位置超过关节2正软限位
0x0F012C AddOn安装包错误
0x0F2014 解析失败,语法错误
0x143211 关节5驱动板动力电源故障
0x0F007A 不支持将两个网口的IP设置在同一网段
0x123130 关节3输入缺相
0x135210 关节4参数设置与硬件功率不匹配
0x10F020E 功能DI(退出拖拽模式)已触发
0x107387 关节1Z线捕捉故障
0x305092 设置碰撞灵敏度LV2安全输入异常
0x10F002F 用户安全配置停止距离变更
0x0F0044 机器人当前无法进入拖拽
0x155280 关节6内部参数错误
0xE0014 用户名已经存在
0xEFFFF 未知错误
0x0F2058 不支持的转义字符
0x10F0268 安全功能DO(机器人处于缩减模式)置位
0x0F0130 当前无AddOn安装任务
0x0F2015 网络连接失败
0x145201 关节5参数未解锁
0x011003 关节 2 驱动器故障
0x122321 关节3电机寻相过流
0x135201 关节4参数未解锁
0x10F0221 功能DO(作业空闲)复位
0x0F007C 无法切换仿真/真机模式
0x305095 设置碰撞灵敏度LV5安全输入异常
0x10F0028 用户安全配置控制器运行模式变更
0x0F0041 拖拽超出软限位将退出拖拽
0x107389 关节1增量编码器连接异常
0xE0017 当前不支持该模式
0x0F0001 机器人本体未上电
0x0F2062 SOCKET资源分配过多而未释放
0x155283 关节6上使能失败
0x0F0133 AddOn安装包格式错误
0x0F2017 通讯失败未连接服务器
0x145202 关节5校零与DH参数冲突
0x10F0260 安全功能DO(按钮急停触发)置位
0x123210 关节3伺服过压
0x135202 关节4校零与DH参数冲突
0x10F0210 功能DI(暂停程序)已触发,(恢复程序)不该被执行
0x020030 关节3运动速度超过限制
0x308181 手柄CAN通信中断
0x10F0029 用户安全配置关节负限位变更
0x0F0042 力控参数设置失败
0x0F007B 即将超出工具姿态安全限制
0xE0018 机器人正在移动
0x0F0003 当前模式下无法进行此操作
0x0F2064 Socket 接收到的数组长度不匹配
0x108000 关节1位置偏离
0x0F0132 AddOn包压缩或解压超时
0x0F2016 连接服务端失败
0x145282 关节5EEPROM错误
0x155202 关节6校零与DH参数冲突
0x123211 关节3驱动板动力电源故障
0x135281 关节4PID运算溢出
0x10F020C 功能DI(清除碰撞)已触发
0x10F0267 安全功能DO(机器人运动中)复位
0x305097 设置碰撞灵敏度极低安全输入异常
0x10F0031 肘部速度限制变更
0x0F0043 机器人未使能无法进入拖拽
0x020031 关节3到达正软限位
0xE0019 作业运行时无法执行作业加载
0x0F0002 机器人未使能
0x0F2065 Socket 接收到的数据类型不匹配
0x0F007D 当前无法进行传感器校零
0x0F0131 AddOn安装包错误
0x0F2018 TCP/IP接收数据失败
0x145283 关节5上使能失败
0x107580 关节1转矩前馈超过限制值
0x125201 关节3参数未解锁
0x135280 关节4内部参数错误
0x10F0209 功能DI(进入二级倍率模式)已触发
0x155282 关节6EEPROM错误
0x308182 控制器CAN通信中断
0x10F002C 用户安全功能DO配置变更
0x0F0046 拖拽按钮已屏蔽无法进入拖拽
0x10F0269 安全功能DO(机器人处于缩减模式)复位
0xE001A 当前引脚被其他功能占用
0x0F0004 运动学逆解计算失败
0x0F2068 程序运行出错
0x011002 关节2CAN连接异常
0x0F0135 分享程序失败
0x0F201E 作业程序语法错误
0x145480 关节5伺服过功率
0x0F007E 缩减模式下无法设置倍率
0x123220 关节3伺服欠压
0x135282 关节4EEPROM错误
0x10F020B 功能DI(返回初始位置)已触发
0x108480 关节1正向速度跟踪错误
0x305094 设置碰撞灵敏度LV4安全输入异常
0x10F002E 机器人末端速度限制变更
0x0F004A 力控参数设置失败
0x157180 关节6电机过载(I2T)
0xE001B 衰减模式下无法设置各级衰减倍率
0x0F000A 笛卡尔目标位置超过最大位置限制
0x0F2067 变量类型错误
0x10F0281 摩擦力参数辨识完成
0x0F0140 超出设定力值软限位
0x0F201D 作业程序语法错误
0x146000 关节5绝对编码器内部错误
0x010061 关节2检测到碰撞并停止运动
0x125210 关节3参数设置与硬件功率不匹配
0x135441 关节4内部连接错误
0x10F0208 功能DI(进入一级倍率模式)已触发
0x0F0081 机器人运动过程中不允许重置密码
0x308183 本体CAN通信中断
0x10F0033 关节速度限制变更
0x0F0049 仿真模式下无法进入拖拽模式
0x108001 关节1位置偏离预警
0xE001C 轨迹复现时生成jks脚本失败
0x0F0007 机器人关节达到负的硬限位
0x0F206B 等待数字输入指令执行失败
0x157185 关节6电机抱闸电流异常
0x0F0134 分享程序成功
0x0F201A 加载2D视觉配置失败
0x145441 关节5内部连接错误
0x10F0282 写动力学参数完成
0x123380 关节3编码器校零失败
0x135211 关节4型号选择错误
0x10F0211 功能DI(关闭电源)已触发,(打开电源)不该被执行
0x020034 关节3即将到达负软限位
0x305093 设置碰撞灵敏度LV3安全输入异常
0x10F0032 动量限制变更
0x0F0048 point按钮已屏蔽无法记录点位
0x0F0084 圆形传送带P1,P2,P3 三点共线
0xE001D 只有一个TIO RS485通道可以使用力矩传感器
0x0F0005 位置设置过大
0x0F3001 连接指定视觉设备失败
0x108483 关节1速度跟踪误差过大
0x0F0137 磁盘剩余空间不足预警
0x0F2019 TCP/IP发送数据失败
0x146010 关节5编码器温度过热
0x155441 关节6内部连接错误
0x123381 关节3输出缺相
0x136000 关节4绝对编码器内部错误
0x10F0212 功能DI(下使能)已触发,(上使能)不该被执行
0x10F0286 程序已经在运行
0x308184 TIO CAN通信中断
0x10F0037 伺服关节力矩限制变更
0x0F0047 程序暂停/恢复按钮已屏蔽
0x020033 关节3即将到达正软限位
0xE0020 redis服务未启动
0x0F000F 指令关节索引无效
0x0F2066 程序指令设置碰撞灵敏度等级功能未启用
0x0F0082 请检查密码复位按钮是否正常
0x0F0136 机器人超出传送带最大跟踪距离
0x0F201B 内部错误
0x147185 关节5电机抱闸电流异常
0x108485 关节1速度控制异常
0x125202 关节3校零与DH参数冲突
0x135283 关节4上使能失败
0x10F0220 功能DO(作业空闲)置位
0x157181 关节6电机抱闸故障
0x309081 拖拽模式TCP速度超限
0x10F0030 用户安全配置停止时间变更
0x0F004C 无法启动工具拖拽
0x10F0287 一键还原已完成
0xE001E 力矩传感器通道切换失败
0x0F0006 机器人关节达到正的硬限位
0x0F2063 SOCKET 接收的数据无效
0x020035 JOG目标位置超过关节3正软限位
0x0F0141 超过传感器最大量程
0x0F201C 作业程序语法错误
0x147180 关节5电机过载(I2T)
0x0F0080 上电状态不允许切换机器人模型
0x124210 关节3电机过温
0x135480 关节4伺服过功率
0x10F0222 功能DO(作业程序暂停)置位
0x108482 关节1速度超限
0x309082 急停触发
0x10F0038 开机默认加载配置变更
0x0F004E 无法启动工具拖拽
0x157380 关节6编码器连接超时
0xE001F 机器人流水号不正确
0x0F0010 运动指令速度无效
0x0F2069 获取数字输入信号失败
0x10F0301 此版本为测试版本
0x0F0143 EtherNet/IP通信在未使能状态
0x0F201F 作业程序语法错误
0x147181 关节5电机抱闸故障
0x020036 JOG目标位置超过关节3负软限位
0x124310 关节3伺服过温
0x137180 关节4电机过载(I2T)
0x10F0223 功能DO(作业程序暂停)复位
0x0F0083 关节减速失败
0x3F0001 力传感器通讯初始化失败
0x10F0036 碰撞选项变更
0x0F004D 恒力柔顺控制意外关闭
0x108481 关节1负向速度跟踪错误
0xE0028 太多的输入绑定到相同的功能
0x0F000E 关节回零过程中无法进行手动操作
0x0F206A 获取数字输出信号失败
0x156000 关节6绝对编码器内部错误
0x0F0142 Profinet通信在未使能状态
0x0F2020 作业程序语法错误
0x147380 关节5编码器连接超时
0x10F1000 用户程序运行速度倍率发生变化
0x125280 关节3内部参数错误
0x136010 关节4编码器温度过热
0x10F0229 功能DO(机器人电源已打开)复位
0x020061 关节3检测到碰撞并停止运动
0x3F1001 接收力传感器数据失败
0x10F0035 工具姿态约束变更
0x0F004B 力传感器校零失败
0x0F0087 时间最优规划寻优失败
0xE0021 未知的机器人模型
0x0F0009 机器人关节达到负的软限位
0x0F3002 没有连接视觉设备
0x108611 关节1位置偏差过大
0x0F0138 在使用传送带起始跟踪距离和距离补偿功能时, 首个运动不能是圆弧运动
0x0F2022 未知操作
0x147382 关节5编码器电池断开
0x155480 关节6伺服过功率
0x125211 关节3型号选择错误
0x137181 关节4电机抱闸故障
0x10F0225 功能DO(作业程序运行中)复位
0x10F0300 登录初始化失败
0x308185 等待CAN通信正常超时
0x10F0039 上电自动使能状态变更
0x0F004F 奇异位置附近预判停止
0x021003 关节 3 驱动器故障
0xE0022 扩展IO模块数量或扩展IO索引超出范围
0x0F0008 机器人关节达到正的软限位
0x0F4001 伺服状态读取失败
0x0F0085 直线传送带跟踪方向为零
0x0F0144 传感器的限位设置超过了默认的软限位
0x0F2027 内存不足
0x147384 关节5编码器计数错误
0x108615 关节1CAN通讯异常
0x125281 关节3PID运算溢出
0x137185 关节4电机抱闸电流异常
0x10F0227 功能DO(控制系统故障)复位
0x157182 关节6高频注入反向
0x3F0002 开启力传感器频率过快
0x10F0034 关节误差报警阈值变更
0x0F0052 工具拖拽过程中力传感器故障
0x10F0285 制动电阻启动电压设置成功
0xE002B 导入配置文件失败
0x0F000B 笛卡尔目标位置超过最小位置限制
0x0F4003 当前硬件不支持该功能
0x020032 关节3到达负软限位
0x0F0150 查询安全控制板硬件型号失败
0x0F2024 参数未定义
0x147383 关节5编码器存储角度错误
0x0F007F 机器人正处于拖拽模式下,不允许关闭使能
0x125480 关节3伺服过功率
0x137382 关节4编码器电池断开
0x10F022D 功能DO(机器人运动中)复位
0x108484 关节1预留故障
0x3F1003 力传感器数据异常
0x10F0040 碰撞使能状态变更
0x0F0050 力传感器未就绪
0x156010 关节6编码器温度过热
0xE002C 不支持此功能接口
0x0F0011 运动指令目标位置超过机器限制
0x102230 关节1母线过流
0x10F2001 终止程序运行
0x0F0152 设置安全控制板安全功能DO配置失败
0x0F2025 打开文件失败
0x147182 关节5高频注入反向
0x021004 关节3 跟随误差过大
0x125441 关节3内部连接错误
0x137383 关节4编码器存储角度错误
0x10F0224 功能DO(作业程序运行中)置位
0x0F0088 负载辨识仅支持正装
0x3F1005 力传感器数据异常
0x10F0042 单个安全平面点位变更
0x0F0053 传感器校零期间禁止进入力控模式
0x112230 关节2母线过流
0xE002E 输入/输出引脚不匹配
0x0F0014 退出保护模式失败
0x0FFFFE 其它错误
0x157385 关节6双编码器校验错误
0x0F0156 设置控制柜输出电压配置失败
0x0F2028 返回值类型错误
0x147385 关节5双编码器校验错误
0x10F0284 本次碰撞无反弹
0x125283 关节3上使能失败
0x137381 关节4编码器电池欠压
0x10F0228 功能DO(机器人电源已打开)置位
0x020042 关节3即将达到软限位
0x3F1006 末端力传感器标定结果
0x10F003C 初始化过程检测到安全参数变化
0x0F0051 工具拖拽模式下无法关闭力传感器
0x0F0089 无法执行急停后恢复程序运行
0xE002D 功能设置失败
0x0F0013 home正在进行
0x102320 关节1输出过流
0x108617 关节1CAN通信周期波动预警
0x0F0151 设置安全控制板安全功能DI配置失败
0x0F2026 作业程序语法错误
0x147387 关节5Z线捕捉故障
0x157381 关节6编码器电池欠压
0x126010 关节3编码器温度过热
0x137380 关节4编码器连接超时
0x10F0226 功能DO(控制系统故障)置位
0x10F2000 程序运行完成
0x10F0002 机器人电源已打开
0x10F003D 末端力限制变更
0x0F0056 扩展IO模块未运行
0x021002 关节3CAN连接异常
0xE0027 读取网络配置文件失败
0x102350 关节1模块过载(I2T)
0x0F008A 设置数字输出失败
0x0F0155 设置控制柜序列号失败
0x147381 关节5编码器电池欠压
0x10FFFF 关节发生错误
0x127181 关节3电机抱闸故障
0x10F022A 功能DO(伺服使能已打开)置位
0x157384 关节6编码器计数错误
0x10F0005 机器人伺服使能关闭
0x0F0054 程序运行期间无法执行单步运行操作
0x40020013 负载校验中,不允许进入拖拽
0xE0030 该机器人模型不支持仿真
0x0F4002 固件升级失败
0x030030 关节4运动速度超过限制
0x0F0154 向安全控制板同步工具坐标系失败
0x148001 关节5位置偏离预警
0x0F0086 获取负载辨识结果失败
0x125282 关节3EEPROM错误
0x10F022B 功能DO(伺服使能已打开)复位
0x108616 关节 1温度传感器通信异常
0x10F0006 机器人退出倍率模式
0x0F0055 机器人运动期间不能设置碰撞灵敏度
0x157382 关节6编码器电池断开
0xE0031 用户坐标系标定失败
0x103211 关节1驱动板动力电源故障
0x40020012 检测到负载异常,不允许进入拖拽
0x0F0153 设置安全控制板功率限制配置失败
0x147386 关节5编码器内部错误
0x020037 关节3加速度过大
0x127380 关节3编码器连接超时
0x10F022C 功能DO(机器人运动中)置位
0x0F008F 机械臂使能和下使能的操作太过频繁
0x10F0004 机器人伺服使能完成
0x0F0059 保护性停止复位失败
0x040037 关节5加速度过大
0xE002A 程序正在运行,不允许删除文件
0x103210 关节1伺服过压
0x0F00A4 检测到EtherNet/IP断开连接,程序暂停
0x0F0158 设置安全控制板停止距离配置失败
0x148000 关节5位置偏离
0x115480 关节2伺服过功率
0x127381 关节3编码器电池欠压
0x10F022E 功能DO(机器人静止)置位
0x158617 关节6CAN通信周期波动预警
0x10F0000 系统急停触发
0x000031 关节1到达正软限位
0x040035 JOG目标位置超过关节5正软限位
0xE0026 仿真模式下不允许此操作
0x0F0057 无法设置动力学前馈
0x0F00A3 检测到PROFINET断开连接,程序停止
0x0F0157 设置安全控制板停止时间配置失败
0x0FFFFF 未知错误
0x115210 关节2参数设置与硬件功率不匹配
0x127180 关节3电机过载(I2T)
0x147389 关节5增量编码器连接异常
0x158616 关节 6温度传感器通信异常
0x3F1004 力传感器数据异常
0x10F022F 功能DO(机器人静止)复位
0x040034 关节5即将到达负软限位
0xE0023 '轨迹记录'指令在单步调试模式下不支持
0x000033 关节1即将到达正软限位
0x0F0102 底座传感器检测到碰撞
0x0F0159 设置安全控制板末端拖拽速度限制配置失败
0x0F005A 拒绝设置安全参数操作
0x114210 关节2电机过温
0x127182 关节3高频注入反向
0x102321 关节1电机寻相过流
0x201002 TIO初始化失败
0x309083 机器人整机功率报警阈值
0x0F0012 非关节模式不能进行home操作
0x148480 关节5正向速度跟踪错误
0x040042 关节5即将达到软限位
0xE0034 获取对齐目标位姿失败
0x0F2021 方法不该被调用
0x10F0237 功能DO(机器人处于保护性停止)复位
0x0F0105 末端力超限,3轴检测到碰撞
0x0F015B 设置控制柜序列号失败
0x137182 关节4高频注入反向
0x000035 JOG目标位置超过关节1正软限位
0x116000 关节2绝对编码器内部错误
0x126000 关节3绝对编码器内部错误
0x10F0044 缩减模式下动量限制变更
0x0F0058 未检测到功能使用许可
0x158614 关节6位置指令过大
0x3F1002 接收力传感器数据格式错误
0x0F0015 机器人未启动
0x103130 关节1输入缺相
0x040061 关节5检测到碰撞并停止运动
0xE0033 用户密码校验失败
0x0F2023 错误数据格式
0x147580 关节5转矩前馈超过限制值
0x0F0104 末端力超限,2轴检测到碰撞
0x0F0160 发送控制器版本号至安全控制板失败
0x137385 关节4双编码器校验错误
0x10F0233 功能DO(机器人急停)复位
0x115282 关节2EEPROM错误
0x127185 关节3电机抱闸电流异常
0x10F0043 机器人缩减模式下功率限制配置变更
0x000042 关节1即将达到软限位
0x201101 扩展IO初始化时Modbus RTU配置错误
0x10F0003 机器人电源已关闭
0x0F0016 机器人关节处于软限位
0x0F005D 拒绝设置安全参数操作
0x041003 关节 5 驱动器故障
0xE03E9 AddOn服务开启失败
0x0F202D 作业程序语法错误
0x103220 关节1伺服欠压
0x0F0103 末端力超限,1轴检测到碰撞
0x0F0171 负载配置错误拒绝使能
0x137384 关节4编码器计数错误
0x148482 关节5速度超限
0x115283 关节2上使能失败
0x127382 关节3编码器电池断开
0x10F003F 关节灵敏度变更
0x10F0232 功能DO(机器人急停)置位
0x201102 扩展IO初始化时创建Modbus RTU连接失败
0x10F0001 系统急停复位
0x0F0018 到达奇异点保护性停止
0x000034 关节1即将到达负软限位
0x041004 关节5 跟随误差过大
0xE03EA AddOn服务关闭失败
0x0F202B 用户定义错误
0x0F005C 安全参数数值异常
0x0F0106 末端力超限,4轴检测到碰撞
0x0F0161 安全控制板固件版本过低
0x137387 关节4Z线捕捉故障
0x103380 关节1编码器校零失败
0x115441 关节2内部连接错误
0x127384 关节3编码器计数错误
0x10F003A 使能自动运行程序状态变更
0x147388 关节5编码器磁信号异常
0x201104 扩展IO RTU 串行总线参数不一致
0x10F0008 机器人进入二级倍率模式
0x0F0017 运动指令目标位置不可达
0x10F0236 功能DO(机器人处于保护性停止)置位
0x050034 关节6即将到达负软限位
0xE002F 获取控制柜磁盘信息失败
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