总线地址表

Modbus地址表

—	类型 (对PLC)	名称(CAB1.0)	名称	名称(MiniCab)	数据类型	功能码	说明	单位	寄存器类型
			(CAB2.1)
8	通用数字输入	DO1	DO1	DO1	BOOL	02	—	—	离散输入可读不可写
9		DO2	DO2	DO2
10		DO3	DO3	DO3
11		DO4	DO4	DO4
…		…	…	…
135		DO128	DO128	DO128
136		—	CAB DI1	CAB DI1
…		—	…	…
		—
142		—	CAB DI7	CAB DI7
143		—	CAB DI8	—
…		—	…	—
		—		—
151		—	CAB DI16	—
152		TOOL DI1	TOOL DI1	TOOL DI1
153		TOOL DI2	TOOL DI2	TOOL DI2
40	通用数字输出	DI1	DI1	DI1	BOOL	01/05/15	—	—	线圈
41		DI2	DI2	DI2
42		DI3	DI3	DI3
43		DI4	DI4	DI4
…		…	…	…
167		DI128	DI128	DI128
168		—	CAB DO1	CAB DO1
…		—	…	…
		—
174		—	CAB DO7	CAB DO7
175		—	CAB DO8	—
…		—	…	—
		—		—
183		—	CAB DO16	—
184		TOOL DO1	TOOL DO1	TOOL DO1
185		TOOL DO2	TOOL DO2	TOOL DO2
96	模拟输入	AO01	AO01	AO01	UINT16	04	—	—	输入寄存器 可读不可写
97		AO02	AO02	AO02
98		AO03	AO03	AO03
99		AO04	AO04	AO04
…		…	…	…
111		AO16	AO16	AO16
112		AO17	AO17	AO17	INT16
113		AO18	AO18	AO18
114		AO19	AO19	AO19
115		AO20	AO20	AO20
…		…	…	…
127		AO32	AO32	AO32
128		AO33	AO33	AO33	FLOAT32 （大端显示）
129
130		AO34	AO34	AO34
131
…		…	…	…
190		AO64	AO64	AO64
191
192		—	CAB AI1	—	UINT16
193		—	CAB AI2	—
194		TOOL AI1	TOOL AI1	TOOL AI1
195		TOOL AI2	TOOL AI2	TOOL AI2
100	模拟输出	AI01	AI01	AI01	UINT16	03/06/16	—	—	保持寄存器 可读可写
101		AI02	AI02	AI02
102		AI03	AI03	AI03
103		AI04	AI04	AI04
…		…	…	…
115		AI16	AI16	AI16
116		AI17	AI17	AI18	INT16
117		AI18	AI18	AI18
118		AI19	AI19	AI19
119		AI20	AI20	AI20
…		…	…	…
131		AI32	AI32	AI32
132		AI33	AI33	AI33	FLOAT32 （大端显示）
133
134		AI34	AI34	AI34
135
…		…	…	…
194		AI64	AI64	AI64
195
196		—	CAB AO1	—	UINT16
197		—	CAB AO2	—
198		设置程序运行速度倍率			FLOAT32 （大端显示）		程序运行时的速度倍率，可读可写，范围[0.0, 1.0]
199
机器人数据相关(大端显示)
300	机器人数据	伺服版本号			INT32	04	—	—	输入寄存器 可读不可写
302		机器人序列号					—	—
304		关节1电压			Float32		各个关节的电压	V
306		关节2电压
308		关节3电压
310		关节4电压
312		关节5电压
314		关节6电压
316		关节1温度			Float32		各个关节的温度	°C
318		关节2温度
320		关节3温度
322		关节4温度
324		关节5温度
326		关节6温度
328		关节1伺服错误码			INT32		各关节的伺服错误码	—
330		关节2伺服错误码
332		关节3伺服错误码
334		关节4伺服错误码
336		关节5伺服错误码
338		关节6伺服错误码
340		关节1错误状态			UINT16		当前伺服错误状态 0表示无错误 1代表有错误	—
341		关节2错误状态
342		关节3错误状态
343		关节4错误状态
344		关节5错误状态
345		关节6错误状态
346		关节1使能状态			UINT16		当前伺服使能状态 0表示未使能 1代表使能	—
347		关节2使能状态
348		关节3使能状态
349		关节4使能状态
350		关节5使能状态
351		关节6使能状态
352		关节1碰撞状态			UINT16		当前伺服碰撞检测状态 0表示无碰撞 1代表碰撞	—
353		关节2碰撞状态
354		关节3碰撞状态
355		关节4碰撞状态
356		关节5碰撞状态
357		关节6碰撞状态
358		关节1电流			Float32		各关节的电流	A
360		关节2电流
362		关节3电流
364		关节4电流
366		关节5电流
368		关节6电流
370		传感器力矩X			Float32		力控传感器的力矩	N
372		传感器力矩Y
374		传感器力矩Z
376		传感器力矩RX						Nm
378		传感器力矩RY
380		传感器力矩RZ
382		关节1位置			Float32		各关节的位置	°
384		关节2位置
386		关节3位置
388		关节4位置
390		关节5位置
392		关节6位置
394		关节1速度			Float32		各关节的速度	°/s
396		关节2速度
398		关节3速度
400		关节4速度
402		关节5速度
404		关节6速度
406		TCP位置X			Float32		TCP	mm
408		TCP位置Y
410	TCP位置Z
412	TCP位置RX			°
414	TCP位置RY
416	TCP位置RZ
418	TCP速度X			Float32	TCP速度	mm/s
420	TCP速度Y
422	TCP速度Z
424	TCP速度RX					°/s
426	TCP速度RY
428	TCP速度RZ
430	TCP_OFFSET_X			Float32	工具坐标系	mm
432	TCP_OFFSET_Y
434	TCP_OFFSET_Z
436	TCP_OFFSET_RX			Float32	工具坐标系	°
438	TCP_OFFSET_RY
440	TCP_OFFSET_RZ
442	BASE_OFFSET_X			Float32	用户坐标系	mm
444	BASE_OFFSET_Y
446	BASE_OFFSET_Z
448	BASE_OFFSET_RX					°
450	BASE_OFFSET_RY
452	BASE_OFFSET_RZ
454	COLLISION_PROTECTIVE_STOP			UINT16	机器人碰撞：1 机器人未碰撞：0	—
455	EMERGENCY_STOP			UINT16	急停	—
456	POWER_ON			UINT16	上电	—
457	ROBOT_ENABLE			UINT16	上使能	—
458	ON_SOFT_LIMIT			UINT16	软限位	—
459	INPOS			UINT16	到达目标位置	—
460	运动模式			UINT16	伺服位置模式：4 导纳控制模式：2 拖拽模式：1 其它模式(Jog等操作)： 0	—
461	倍率模式等级			UINT16	一级倍率：1 二级倍率：2 保护性停止：3	—
462	程序运行速度倍率			FLOAT32	程序运行速度倍率	—
464	MOTION_ERRCODE			INT32	错误码	—
466	CAB_TEMPERATURE			FLOAT32	控制柜温度	—
468	CAB_AVERAGEPOWER				控制柜功率	—
470	CAB_AVERAGECURRENT				控制柜电流	—
472	UHI_PULES			INT32	传送带脉冲	—
474	UHI_SPEED				传送带运动速度	—
476	UHI_DIR			UINT16	传送带运动方向	—
477	UHI_ORIGIN_PULES			INT32	传送带原始脉冲	—
479	ERROR_TRIGGERED			BOOL	机器人报错：1 机器人未报错：0	—
480	TCP线速度			FLOAT32	机器人TCP线速度	mm/s
482	CHECKSUM			INT32	机器人安全参数校验和	—
484	TCP角速度			FLOAT32	机器人TCP角速度	°/s
486	REDUCE_MODE			—	机器人未处于缩减模式: 0 机器人处于缩减模式:1	—
487	Reserved			—	保留	—
…	Reserved			—	保留	—
555	Reserved			—	保留	—

Profinet地址表

说明

符号说明：

1. 每个数据模块都有数据传输方向标识，R->P表示机器人向PLC发送数据，P->R表示PLC向机器人发送数据。

2. DI表示数字量输入，DO表示数字量输出，AI表示模拟量输入，AO表示模拟量输出。

表格说明：

1. 行数字代表BIT位，总共32位、4个字节，从0到31 Bit；列数字表示总共使用的BIT位。

2. 每一行包含数据类型、所占位数和单位。

3. 单元模块部分将相关数据归纳为一个数据模块，包括模块名称、模块代号和字节数。

4. 右侧第二个表格展示PLC设置，包括每个数据模块对应的主槽、子槽编号和起始位置。

Robot2PLC

传输类型 R->P （Robot->PLC）			PLC设置
Bit	数据	单元模块	插槽	子插槽	I输入地址
0	机器人序列号 (int32)	机器人状态、 安全设置 1_R->P_Robot_Safety 36 Bytes	1	1	0
32	伺服版本号 (int32)				4
64	CAB_AVERAGECURRENT (float) [A]				8
96	CAB_AVERAGEPOWER (float) [W]				12
128	CAB_TEMPERATURE (float) [℃]				16
160	POWER_ON				20.0
160+1	ROBOT_ENABLE				20.1
160+2	预留				20.2
192	MOTION_ERRCODE (int32)				24
224	运动模式 （uint8）				28
224+8	倍率模式等级 （uint8）				29
224+16	EMERGENCY_STOP				30.0
224+17	COLLISION_PROTECTIVE_STOP				30.1
224+18	ON_SOFT_LIMIT				30.2
224+19	REDUCE_MODE				30.3
224+20	预留				30.4
256	机器人安全参数校验和（int32）				32
288	关节1电压（float）[V]	Joint参数 2_R->P_Joints 172+48 Bytes	2	1	36
320	关节2电压（float）[V]				40
352	关节3电压（float）[V]				44
384	关节4电压（float）[V]				48
416	关节5电压（float）[V]				52
448	关节6电压（float）[V]				56
480	关节1电流（float）[A]				60
512	关节2电流（float）[A]				64
544	关节3电流（float）[A]				68
576	关节4电流（float）[A]				72
608	关节5电流（float）[A]				76
640	关节6电流（float）[A]				80
672	关节1位置（float）[°]				84
704	关节2位置（float）[°]				88
736	关节3位置（float）[°]				92
768	关节4位置（float）[°]				96
800	关节5位置（float）[°]				100
832	关节6位置（float）[°]				104
864	关节1速度（float）[°/s]				108
896	关节2速度（float）[°/s]				112
928	关节3速度（float）[°/s]				116
960	关节4速度（float）[°/s]				120
992	关节5速度（float）[°/s]				124
1024	关节6速度（float）[°/s]				128
1088	关节1温度（float）[℃]				132
1120	关节2温度（float）[℃]				136
1152	关节3温度（float）[℃]				140
1184	关节4温度（float）[℃]				144
1216	关节5温度（float）[℃]				148
1248	关节6温度（float）[℃]				152
1280	关节1力矩（float）[Nm]				156
1312	关节2力矩（float）[Nm]				160
1344	关节3力矩（float）[Nm]				164
1376	关节4力矩（float）[Nm]				168
1408	关节5力矩（float）[Nm]				172
1440	关节6力矩（float）[Nm]				176
1472	关节1伺服错误码（int32）				180
1504	关节2伺服错误码（int32）				184
1536	关节3伺服错误码（int32）				188
1568	关节4伺服错误码（int32）				192
1600	关节5伺服错误码（int32）				196
1632	关节6伺服错误码（int32）				200
1664	关节错误状态(0:无错误，1：有错误) (uint8)				204
1664+8	关节使能状态(0:未使能，1：使能) (uint8)				205
1664+16	关节碰撞状态(0:未碰撞，1：碰撞) (uint8)				206
1664+24	预留				207
1696	预留 （float） 48 Bytes				208
2048	TCP位置X（float）[mm]	TCP和BASE参数 3_R->P_TCP_BASE 108+36 Bytes	3	1	256
2080	TCP位置Y（float）[mm]				260
2112	TCP位置Z（float）[mm]				264
2144	TCP位置RX（float）[°]				268
2176	TCP位置RY（float）[°]				272
2208	TCP位置RZ（float）[°]				276
2240	TCP速度X（float）[mm/s]				280
2272	TCP速度Y（float）[mm/s]				284
2304	TCP速度Z（float）[mm/s]				288
2336	TCP速度RX（float）[°/s]				292
2368	TCP速度RY（float）[°/s]				296
2400	TCP速度RZ（float）[°/s]				300
2432	TCP_OFFSET_X（float）[mm]				304
2464	TCP_OFFSET_Y（float）[mm]				308
2496	TCP_OFFSET_Z（float）[mm]				312
2528	TCP_OFFSET_RX（float）[°]				316
2560	TCP_OFFSET_RY（float）[°]				320
2592	TCP_OFFSET_RZ（float）[°]				324
2624	BASE_OFFSET_X（float）[mm]				328
2656	BASE_OFFSET_Y（float）[mm]				332
2688	BASE_OFFSET_Z（float）[mm]				336
2720	BASE_OFFSET_RX（float）[°]				340
2752	BASE_OFFSET_RY（float）[°]				344
2784	BASE_OFFSET_RZ（float）[°]				348
2816	TCP线速度（float）[mm/s]				352
2848	TCP角速度（float）[°/s]				356
2880	程序运行速度倍率（float）				360
2912	预留 36 Bytes				364
3200	布尔寄存器 0-31	布尔输出寄存器 DO 0~63 4_R->P_DO 8+4 Bytes	4	1	400
3232	布尔寄存器 32-63				404
3264	预留 （4 Bytes）				408
3296	整数寄存器 0	整数输出寄存器 AO 0~31 5_R->P_AO_INT 128 Bytes	5	1	412
3328	整数寄存器 1				416
3360	整数寄存器 2				420
3392	整数寄存器 3				424
3424	整数寄存器 4				428
3456	整数寄存器 5				432
3488	整数寄存器 6				436
3520	整数寄存器 7				440
3552	整数寄存器 8				444
3584	整数寄存器 9				448
3616	整数寄存器 10				452
3648	整数寄存器 11				456
3680	整数寄存器 12				460
3712	整数寄存器 13				464
3744	整数寄存器 14				468
3776	整数寄存器 15				472
3808	整数寄存器 16				476
3840	整数寄存器 17				480
3872	整数寄存器 18				484
3904	整数寄存器 19				488
3936	整数寄存器 20				492
3968	整数寄存器 21				496
4000	整数寄存器 22				500
4032	整数寄存器 23				504
4064	整数寄存器 24				508
4096	整数寄存器 25				512
4128	整数寄存器 26				516
4160	整数寄存器 27				520
4192	整数寄存器 28				524
4224	整数寄存器 29				528
4256	整数寄存器 30				532
4288	整数寄存器 31				536
4320	浮点数寄存器 0	浮点数输出寄存器 AO 0~31 6_R->P_AO_FLOAT 128 Bytes	6	1	540
4352	浮点数寄存器 1				544
4384	浮点数寄存器 2				548
4416	浮点数寄存器 3				552
4448	浮点数寄存器 4				556
4480	浮点数寄存器 5				560
4512	浮点数寄存器 6				564
4544	浮点数寄存器 7				568
4576	浮点数寄存器 8				572
4608	浮点数寄存器 9				576
4640	浮点数寄存器 10				580
4672	浮点数寄存器 11				584
4704	浮点数寄存器 12				588
4736	浮点数寄存器 13				592
4768	浮点数寄存器 14				596
4800	浮点数寄存器 15				600
4832	浮点数寄存器 16				604
4864	浮点数寄存器 17				608
4896	浮点数寄存器 18				612
4928	浮点数寄存器 19				616
4960	浮点数寄存器 20				620
4992	浮点数寄存器 21				624
5024	浮点数寄存器 22				628
5056	浮点数寄存器 23				632
5088	浮点数寄存器 24				636
5120	浮点数寄存器 25				640
5152	浮点数寄存器 26				644
5184	浮点数寄存器 27				648
5216	浮点数寄存器 28				652
5248	浮点数寄存器 29				656
5280	浮点数寄存器 30				660
5312	浮点数寄存器 31				664

PLC2Robot

—	传输类型 P->R（PLC->Robot）		PLC设置
Bit	数据	单元模块	插槽	子插槽	Q输出地址
0	布尔寄存器 0-31	布尔输入寄存器 DI 0~64 7_P->R_DI 8+4 Bytes	7	1	0
32	布尔寄存器 32-63				4
64	预留 （4 Bytes）				8
96	整数寄存器 0	整数输入寄存器 AI 0~31 8_P->R_AI_INT 128 Bytes	8	1	12
128	整数寄存器 1				16
160	整数寄存器 2				20
192	整数寄存器 3				24
224	整数寄存器 4				28
256	整数寄存器 5				32
288	整数寄存器 6				36
320	整数寄存器 7				40
352	整数寄存器 8				44
384	整数寄存器 9				48
416	整数寄存器 10				52
448	整数寄存器 11				56
480	整数寄存器 12				60
512	整数寄存器 13				64
544	整数寄存器 14				68
576	整数寄存器 15				72
608	整数寄存器 16				76
640	整数寄存器 17				80
672	整数寄存器 18				84
704	整数寄存器 19				88
736	整数寄存器 20				92
768	整数寄存器 21				96
800	整数寄存器 22				100
832	整数寄存器 23				104
864	整数寄存器 24				108
896	整数寄存器 25				112
928	整数寄存器 26				116
960	整数寄存器 27				120
992	整数寄存器 28				124
1024	整数寄存器 29				128
1056	整数寄存器 30				132
1088	整数寄存器 31				136
1120	浮点数寄存器 0	浮点数输入寄存器 AI 0~31 9_P->R_AI_FLOAT 128 Bytes	9	1	140
1152	浮点数寄存器 1				144
1184	浮点数寄存器 2				148
1216	浮点数寄存器 3				152
1248	浮点数寄存器 4				156
1280	浮点数寄存器 5				160
1312	浮点数寄存器 6				164
1344	浮点数寄存器 7				168
1376	浮点数寄存器 8				172
1408	浮点数寄存器 9				176
1440	浮点数寄存器 10				180
1472	浮点数寄存器 11				184
1504	浮点数寄存器 12				188
1536	浮点数寄存器 13				192
1568	浮点数寄存器 14				196
1600	浮点数寄存器 15				200
1632	浮点数寄存器 16				204
1664	浮点数寄存器 17				208
1696	浮点数寄存器 18				212
1728	浮点数寄存器 19				216
1760	浮点数寄存器 20				220
1792	浮点数寄存器 21				224
1824	浮点数寄存器 22				228
1856	浮点数寄存器 23				232
1888	浮点数寄存器 24				236
1920	浮点数寄存器 25				240
1952	浮点数寄存器 26				244
1984	浮点数寄存器 27				248
2016	浮点数寄存器 28				252
2048	浮点数寄存器 29				256
2080	浮点数寄存器 30				260
2112	浮点数寄存器 31				264
2144	设置程序运行速度倍率（float） [0.0, 1.0]	Reserved_1 4 + 8 Bytes	10	1	268

脚本函数

寄存器	数据类型	脚本函数	Index (CAB 1.0 )	Index (CAB 2.1)	Index (Mini CAB)
DO 0-63	boolean	get_digital_output(type, index) set_digital_output(type, index, tarState, immed)	136 - 199	144 - 207	135 - 198
AO 0-31	int	get_analog_output( type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	64 - 95	66 - 97	65 - 96
AO 32-63	float	get_analog_output( type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	96 - 127	98 - 129	97 - 128

寄存器	数据类型	脚本函数	Index (CAB 1.0 )	Index (CAB 2.1)	Index (Mini CAB)
DI 0-63	boolean	get_digital_input( type, index)	136 - 199	144 - 207	135 - 198
AI 0-31	int	get_analog_input( type, index)	72 - 103	66 - 97	64 - 95
AI 32-63	float	get_analog_input( type, index)	104 - 135	98 - 129	96 - 127

EtherNet/IP地址表

说明

符号说明：

1. 每个数据模块都有数据传输方向标识，R->P表示机器人向PLC发送数据，P->R表示PLC向机器人发送数据。

2. DI表示数字量输入，DO表示数字量输出，AI表示模拟量输入，AO表示模拟量输出。

表格说明：

1. 行数字代表BIT位，总共32位、4个字节，从0到31 Bit；列数字表示总共使用的BIT位。

2. 每一行包含数据类型、所占位数和单位。

3. 单元模块部分将相关数据归纳为一个数据模块，包括模块名称、模块代号和字节数。

Robot2PLC

传输类型 R->P （Robot->PLC）			PLC设置 总共492字节
Bit	数据	单元模块	I输入地址
0	机器人序列号 (int32)	机器人状态、 安全设置 1_R->P_Robot_Safety 20 Bytes	0
32	伺服版本号 (int32)		4
64	POWER_ON		8.0
64+1	ROBOT_ENABLE		8.1
64+2	预留		8.2
96	MOTION_ERRCODE (int32)		12
128	运动模式 （uint8）		16
128+8	倍率模式等级 （uint8）		17
128+16	EMERGENCY_STOP		18.0
128+17	COLLISION_PROTECTIVE_STOP		18.1
128+18	ON_SOFT_LIMIT		18.2
128+19	REDUCE_MODE		18.3
128+20	预留		18.4
160	关节1电流（float）[A]	Joint参数 2_R->P_Joints 128 Bytes + 16 Bytes	20
192	关节2电流（float）[A]		24
224	关节3电流（float）[A]		28
256	关节4电流（float）[A]		32
288	关节5电流（float）[A]		36
320	关节6电流（float）[A]		40
352	关节1位置（float）[°]		44
384	关节2位置（float）[°]		48
416	关节3位置（float）[°]		52
448	关节4位置（float）[°]		56
480	关节5位置（float）[°]		60
512	关节6位置（float）[°]		64
544	关节1速度（float）[°/s]		68
576	关节2速度（float）[°/s]		72
608	关节3速度（float）[°/s]		76
640	关节4速度（float）[°/s]		80
672	关节5速度（float）[°/s]		84
704	关节6速度（float）[°/s]		88
736	关节1力矩（float）[Nm]		92
768	关节2力矩（float）[Nm]		96
800	关节3力矩（float）[Nm]		100
832	关节4力矩（float）[Nm]		104
864	关节5力矩（float）[Nm]		108
896	关节6力矩（float）[Nm]		112
928	关节1伺服错误码（int32）		116
960	关节2伺服错误码（int32）		120
992	关节3伺服错误码（int32）		124
1024	关节4伺服错误码（int32）		128
1056	关节5伺服错误码（int32）		132
1088	关节6伺服错误码（int32）		136
1120	关节错误状态(0:无错误，1：有错误) (uint8)		140
1120+8	关节使能状态(0:未使能，1：使能) (uint8)		141
1120+16	关节碰撞状态(0:未碰撞，1：碰撞) (uint8)		142
1120+24	预留		143
1152	机器人安全参数校验和（int32）		144
1184	reserved 16 Bytes		148
1312	传感器力矩x（float）[Nm]	TCP参数 3_R->P_TCP 84 Bytes + 40 Bytes	164
1344	传感器力矩y（float）[Nm]		168
1376	传感器力矩z（float）[Nm]		172
1408	传感器力矩rx（float）[Nm]		176
1440	传感器力矩ry（float）[Nm]		180
1472	传感器力矩rz（float）[Nm]		184
1504	TCP位置X（float）[mm]		188
1536	TCP位置Y（float）[mm]		192
1568	TCP位置Z（float）[mm]		196
1600	TCP位置RX（float）[°]		200
1632	TCP位置RY（float）[°]		204
1664	TCP位置RZ（float）[°]		208
1696	TCP_OFFSET_X（float）[mm]		212
1728	TCP_OFFSET_Y（float）[mm]		216
1760	TCP_OFFSET_Z（float）[mm]		220
1792	TCP_OFFSET_RX（float）[°]		224
1824	TCP_OFFSET_RY（float）[°]		228
1856	TCP_OFFSET_RZ（float）[°]		232
1888	TCP线速度（float）[mm/s]		236
1920	TCP角速度（float）[°/s]		240
1952	程序运行速度倍率（float）		244
1984	reserved 40 Bytes		248
2304	布尔寄存器 0-31	布尔输出寄存器 DO 0~63 4_R->P_DO 8+4 Bytes	288
2336	布尔寄存器 32-63		292
2368	预留 （4 Bytes）		296
2400	整数寄存器 0	整数输出寄存器 AO 0~23 5_R->P_AO_INT 96 Bytes	300
2432	整数寄存器 1		304
2464	整数寄存器 2		308
2496	整数寄存器 3		312
2528	整数寄存器 4		316
2560	整数寄存器 5		320
2592	整数寄存器 6		324
2624	整数寄存器 7		328
2656	整数寄存器 8		332
2688	整数寄存器 9		336
2720	整数寄存器 10		340
2752	整数寄存器 11		344
2784	整数寄存器 12		348
2816	整数寄存器 13		352
2848	整数寄存器 14		356
2880	整数寄存器 15		360
2912	整数寄存器 16		364
2944	整数寄存器 17		368
2976	整数寄存器 18		372
3008	整数寄存器 19		376
3040	整数寄存器 20		380
3072	整数寄存器 21		384
3104	整数寄存器 22		388
3136	整数寄存器 23		392
3168	浮点数寄存器 0	浮点数输出寄存器 AO 0~23 6_R->P_AO_FLOAT 96 Bytes	396
3200	浮点数寄存器 1		400
3232	浮点数寄存器 2		404
3264	浮点数寄存器 3		408
3296	浮点数寄存器 4		412
3328	浮点数寄存器 5		416
3360	浮点数寄存器 6		420
3392	浮点数寄存器 7		424
3424	浮点数寄存器 8		428
3456	浮点数寄存器 9		432
3488	浮点数寄存器 10		436
3520	浮点数寄存器 11		440
3552	浮点数寄存器 12		444
3584	浮点数寄存器 13		448
3616	浮点数寄存器 14		452
3648	浮点数寄存器 15		456
3680	浮点数寄存器 16		460
3712	浮点数寄存器 17		464
3744	浮点数寄存器 18		468
3776	浮点数寄存器 19		472
3808	浮点数寄存器 20		476
3840	浮点数寄存器 21		480
3872	浮点数寄存器 22		484
3904	浮点数寄存器 23		488

PLC2Robot

传输类型 P->R（PLC->Robot）			PLC设置 总共：492字节
Bit	数据	单元模块（Data Group）	Q输出地址
0	布尔寄存器 0-31	布尔输入寄存器 DI 0~63 7_P->R_DI 8+4 Bytes	0
32	布尔寄存器 32-63		4
64	预留 （4 Bytes）		8
96	整数寄存器 0	整数输入寄存器 AI 0~23 8_P->R_AI_INT 96 Bytes	12
128	整数寄存器 1		16
160	整数寄存器 2		20
192	整数寄存器 3		24
224	整数寄存器 4		28
256	整数寄存器 5		32
288	整数寄存器 6		36
320	整数寄存器 7		40
352	整数寄存器 8		44
384	整数寄存器 9		48
416	整数寄存器 10		52
448	整数寄存器 11		56
480	整数寄存器 12		60
512	整数寄存器 13		64
544	整数寄存器 14		68
576	整数寄存器 15		72
608	整数寄存器 16		76
640	整数寄存器 17		80
672	整数寄存器 18		84
704	整数寄存器 19		88
736	整数寄存器 20		92
768	整数寄存器 21		96
800	整数寄存器 22		100
832	整数寄存器 23		104
864	浮点数寄存器 0	浮点数输入寄存器 AI 0~23 9_P->R_AI_FLOAT 100 Bytes	108
896	浮点数寄存器 1		112
928	浮点数寄存器 2		116
960	浮点数寄存器 3		120
992	浮点数寄存器 4		124
1024	浮点数寄存器 5		128
1056	浮点数寄存器 6		132
1088	浮点数寄存器 7		136
1120	浮点数寄存器 8		140
1152	浮点数寄存器 9		144
1184	浮点数寄存器 10		148
1216	浮点数寄存器 11		152
1248	浮点数寄存器 12		156
1280	浮点数寄存器 13		160
1312	浮点数寄存器 14		164
1344	浮点数寄存器 15		168
1376	浮点数寄存器 16		172
1408	浮点数寄存器 17		176
1440	浮点数寄存器 18		180
1472	浮点数寄存器 19		184
1504	浮点数寄存器 20		188
1536	浮点数寄存器 21		192
1568	浮点数寄存器 22		196
1600	浮点数寄存器 23		200
1632	设置程序运行速度倍率		204
1664	预留	预留 284 Bytes	208
…			…
—			—
—			—
—			—
—			—
—			—
…			…
3904			488

脚本函数

寄存器	数据类型	脚本函数	Index
DO 0-63	boolean	get_digital_output(type, index) set_digital_output(type, index, tarState, immed)	0-63
AO 0-23	int	get_analog_output( type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	0-23
AO 24-47	float	get_analog_output( type, index) set_analog_output(type, index, tarValue, immed)	24-47

寄存器	数据类型	脚本函数	Index
DI 0-63	boolean	get_digital_input( type, index)	0-63
AI 0-23	int	get_analog_input( type, index)	0-23
AI 24-47	float	get_analog_input( type, index)	24-47