高精度力控双销轴装配

在发动机齿轮箱装配中，双销轴装配是一类复杂的操作任务，生产效率和产品质量依赖于人工技能和装配过程中两对轴孔同时存在装配关系，且必须同时满足正确的装配关系，才能完成装配任务。节卡根据客户需求及行业痛点，通过用力控自适应算法实现汽车发动机中差速器齿轮精密的双销轴装配。

给定节卡小助协作机器人初始装配位置，通过小助协作机器人的力控算法实现双销轴深孔装配，装配间隙小于0.02mm，准确、可靠的定位和装配，使装配速度提高，获得满意的装配效果；在运行过程中，即使被干扰改变初始装配位置和姿态，小助协作机器人还是可以同步装配，有效地防止工件的损耗和提高劳动生产率的目的；同时将对应的人工装配工位替换为机器人自动化产线，把人从装配线中解放出来，降低人工成本，提高产线自动化程度。

应用特点

装配间隙小：中轴孔装配的单边间隙0.02mm, 在工业中这已经是极高的装配精度要求，基本能满足所有的高精度装配应用。

双销轴同步装配：在满足高精度装配要求的条件下实现两根销轴的同步装配，这对于力控算法有着极高的要求，在装配过程中根据两边力反馈不断调整机器人的姿态和速度，实现同步装配要求。

深孔装配：中轴孔装配深度达到2cm, 考虑到工件本身的尺寸，这已经是很长的装配距离。如果力控算法效果差，很容易造成装配到一半卡住的情形, 因此完成深孔装配体现了力控算法极强的调控能力。

应用领域

基于节卡小助协作机器人末端力控技术可用于精密装配、防碰撞检测。

精密装配：在工业高精度装配应用中，例如发动机、汽车零部件等场合，由于机器人的定位误差，仅通过机器人精度实现自动化装配的难度极高，通过力控算法配合机器人可实现高精度的自适应精密装配。

防碰撞检测：在一些自动化应用场合中，由于末端设备或者工业零件非常昂贵，极力避免末端设备与工件或者周围环境的碰撞。利用末端力控技术可以避免作业过程中猛烈碰撞的发生，以此来保护设备。